[发明专利]车辆辅助控制方法、装置及汽车

说明书

本发明适用于车辆制动控制技术领域，提供了一种车辆辅助控制方法、装置及汽车，该车辆辅助控制方法包括：当车辆在弯道中行驶时，根据弯道的曲率对车辆的弯道内侧车轮施加额外的制动力，并实时监测车辆的车身姿态信息；根据车身姿态信息，对车辆左右两侧车轮的制动力进行调整。本发明能够提高车辆过弯的安全性。

技术领域

本发明属于车辆制动控制技术领域，尤其涉及一种车辆辅助控制方法、装置及汽车。

背景技术

传统的车辆辅助过弯驾驶产品，一般利用可视化传感器感知车辆前方道路，并在车辆进入弯道前对车辆进行辅助制动降速。

然而，过弯的危险因素不止超速行驶导致的侧滑与侧翻，重型车辆在弯道中紧急刹车同样会导致车辆发生侧滑继而侧翻导致车祸的发生，重型车辆较大的质量和多轮采用相同的制动力制动是车辆发生侧滑的主要原因，传统产品无法在过弯过程中控制车辆各车轮的制动力分配，安全性有待进一步提高。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种车辆辅助控制方法、装置及汽车，以提高车辆在过弯过程中的车身稳定性，保证车辆安全过弯。

本发明实施例的第一方面提供了一种车辆辅助控制方法，包括：

当车辆在弯道中行驶时，根据弯道的曲率对车辆的弯道内侧车轮施加额外的制动力，并实时监测车辆的车身姿态信息；

根据车身姿态信息，对车辆左右两侧车轮的制动力进行调整。

可选的，根据车身姿态信息，对车辆左右两侧车轮的制动力进行调整，包括：

根据车身姿态信息，判断车辆是否发生侧滑；

若判断结果显示车辆向左侧滑，则增大车辆左侧车轮的制动力，降低车辆右侧车轮的制动力；

若判断结果显示车辆向右侧滑，则增大车辆右侧车轮的制动力，降低车辆左侧车轮的制动力。

可选的，车辆辅助控制方法还包括：

当车辆直线行驶时，获取ADAS地图信息；

根据ADAS地图信息判断车辆前方是否出现弯道；

若车辆前方出现弯道，则从ADAS地图信息中提取弯道的道路参数，并根据道路参数计算侧滑临界速度；

基于侧滑临界速度对车辆进行制动辅助控制。

可选的，道路参数包括：曲率和横滚角；

根据道路参数计算侧滑临界速度的公式为：

式中，v为侧滑临界速度，r为道路的曲率，u为车辆轮胎与道路的静态摩擦系数，g为重力加速度，为道路的横滚角。

可选的，基于侧滑临界速度对车辆进行制动辅助控制，包括：

若车辆的当前车速高于侧滑临界速度，则进行预警，并实时监测车辆的车速、以及车辆与弯道之间的距离；

当车辆与弯道之间的距离小于预设阈值时，若车辆的车速仍高于侧滑临界速度，则对车辆进行辅助制动降速。

可选的，车辆辅助控制方法还包括：

若某一道路的ADAS地图信息缺失，则根据车辆在该道路行驶时的角速度、加速度、方向盘旋转角度和车速，计算该道路的道路参数；

获取该道路的位置坐标，根据该道路的道路参数和位置坐标，生成该道路的ADAS地图信息并进行存储；

其中，ADAS地图信息的存储方式为瓦片式存储。

可选的，车辆辅助控制方法还包括：

每次经过弯道时，计算弯道的道路参数；

若车辆多次经过同一弯道，则根据多次经过该弯道时计算的道路参数，对ADAS地图中存储的该弯道的ADAS地图信息进行校正。