[发明专利]车辆辅助控制方法、装置及汽车

权利要求书

1.一种车辆辅助控制方法，其特征在于，包括：

当车辆在弯道中行驶时，根据所述弯道的曲率对所述车辆的弯道内侧车轮施加额外的制动力，并实时监测所述车辆的车身姿态信息；

根据所述车身姿态信息，对所述车辆左右两侧车轮的制动力进行调整。

2.如权利要求1所述的车辆辅助控制方法，其特征在于，根据所述车身姿态信息，对所述车辆左右两侧车轮的制动力进行调整，包括：

根据所述车身姿态信息，判断所述车辆是否发生侧滑；

若判断结果显示所述车辆向左侧滑，则增大所述车辆左侧车轮的制动力，降低所述车辆右侧车轮的制动力；

若判断结果显示所述车辆向右侧滑，则增大所述车辆右侧车轮的制动力，降低所述车辆左侧车轮的制动力。

3.如权利要求1所述的车辆辅助控制方法，其特征在于，还包括：

当车辆直线行驶时，获取ADAS地图信息；

根据所述ADAS地图信息判断所述车辆前方是否出现弯道；

若所述车辆前方出现弯道，则从所述ADAS地图信息中提取所述弯道的道路参数，并根据所述道路参数计算侧滑临界速度；

基于所述侧滑临界速度对所述车辆进行制动辅助控制。

4.如权利要求3所述的车辆辅助控制方法，其特征在于，所述道路参数包括：曲率和横滚角；根据所述道路参数计算侧滑临界速度的公式为：

式中，v为侧滑临界速度，r为道路的曲率，u为车辆轮胎与道路的静态摩擦系数，g为重力加速度，为道路的横滚角。

5.如权利要求3或4所述的车辆辅助控制方法，其特征在于，基于所述侧滑临界速度对所述车辆进行制动辅助控制，包括：

若所述车辆的当前车速高于所述侧滑临界速度，则进行预警，并实时监测所述车辆的车速、以及所述车辆与弯道之间的距离；

当所述车辆与弯道之间的距离小于预设阈值时，若所述车辆的车速仍高于所述侧滑临界速度，则对所述车辆进行辅助制动降速。

6.如权利要求3所述的车辆辅助控制方法，其特征在于，还包括：

若某一道路的ADAS地图信息缺失，则根据所述车辆在该道路行驶时的角速度、加速度、方向盘旋转角度和车速，计算该道路的道路参数；

获取该道路的位置坐标，根据该道路的道路参数和位置坐标，生成该道路的ADAS地图信息并进行存储；

其中，所述ADAS地图信息的存储方式为瓦片式存储。

7.如权利要求3所述的车辆辅助控制方法，其特征在于，还包括：

每次经过弯道时，计算弯道的道路参数；

若所述车辆多次经过同一弯道，则根据多次经过该弯道时计算的道路参数，对ADAS地图中存储的该弯道的ADAS地图信息进行校正。

8.一种车辆辅助控制装置，其特征在于，包括：

监测模块，用于当车辆在弯道中行驶时，根据所述弯道的曲率对所述车辆的弯道内侧车轮施加额外的制动力，并实时监测所述车辆的车身姿态信息；

第一辅助控制模块，用于根据所述车身姿态信息，对所述车辆左右两侧车轮的制动力进行调整。

9.一种汽车，包括终端设备，所述终端设备包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述方法的步骤。