[发明专利]参数标定方法、装置、车辆及存储介质

权利要求书

1.一种参数标定方法，其特征在于，应用于车辆，所述车辆安装有摄像头，所述方法包括：

通过所述摄像头获取目标图像，所述目标图像为包括方形标靶和圆形标靶的图像；

从所述目标图像中确定所述方形标靶的角点的像素坐标；

基于所述角点的像素坐标，确定所述圆形标靶的圆心的像素坐标；

基于所述圆心的像素坐标和车体坐标，以及所述角点的像素坐标和车体坐标，对所述摄像头的外部参数进行标定。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述目标图像中确定所述方形标靶的角点的像素坐标，包括：

从所述目标图像中确定第一感兴趣区域，所述第一感兴趣区域为包括所述方形标靶的图像的区域；

从所述第一感兴趣区域中，获取所述方形标靶的角点的像素坐标。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述从所述第一感兴趣区域中，获取所述方形标靶的角点的像素坐标，包括：

将所述第一感兴趣区域所包括的方形标靶与预设方形标靶模板进行匹配，得到所述方形标靶的角点的像素坐标。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述角点的像素坐标，确定所述圆形标靶的圆心的像素坐标，包括：

基于所述角点的像素坐标，从所述目标图像中确定第二感兴趣区域，所述第二感兴趣区域为包括所述圆形标靶的图像的区域；

从所述第二感兴趣区域中，获取所述圆形标靶的圆心的像素坐标。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述从所述第二感兴趣区域中，获取所述圆形标靶的圆心的像素坐标，包括：

将所述第二感兴趣区域对应的图像进行二值化处理，得到二值化图像；

确定所述二值化图像的连通域；

基于所述连通域，确定所述圆形标靶的圆心的像素坐标。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述角点的像素坐标，从所述目标图像中确定第二感兴趣区域，包括：

获取所述圆形标靶的圆心的车体坐标以及所述角点的车体坐标；

基于所述角点的像素坐标和所述角点的车体坐标，确定单应性矩阵；

基于所述单应性矩阵和所述圆心的车体坐标，从所述目标图像中确定所述第二感兴趣区域。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所述单应性矩阵和所述圆心的车体坐标，从所述目标图像中确定所述第二感兴趣区域，包括：

基于所述单应性矩阵，将所述圆心的车体坐标投影到像素坐标系中，从所述目标图像中确定所述第二感兴趣区域。

8.一种参数标定装置，其特征在于，运行于车辆，所述车辆安装有摄像头，所述装置包括：

图像获取单元，用于通过所述摄像头获取目标图像，所述目标图像为包括方形标靶和圆形标靶的图像；

第一坐标获取单元，用于从所述目标图像中确定所述方形标靶的角点的像素坐标；

第二坐标确定单元，用于基于所述角点的像素坐标，确定所述圆形标靶的圆心的像素坐标；

标定单元，用于基于所述圆心的像素坐标和车体坐标，以及所述角点的像素坐标和车体坐标，对所述摄像头的外部参数进行标定。

9.一种车辆，其特征在于，包括摄像头、一个或多个处理器以及存储器；一个或多个程序，其中所述一个或多个程序被存储在所述存储器中并被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序配置用于执行权利要求1-7任一所述的方法。

10.一种计算机可读取存储介质，其特征在于，所述计算机可读取存储介质中存储有程序代码，所述程序代码可被处理器调用执行如权利要求1-7任一所述的方法。