[发明专利]参数标定方法、装置、车辆及存储介质

说明书

本申请实施例公开了一种参数标定方法、装置、车辆以及存储介质。所述方法包括：通过所述摄像头获取目标图像，所述目标图像为包括方形标靶和圆形标靶的图像；从所述目标图像中确定所述方形标靶的角点的像素坐标；基于所述角点的像素坐标，确定所述圆形标靶的圆心的像素坐标；基于所述圆心的像素坐标和车体坐标，以及所述角点的像素坐标和车体坐标，对所述摄像头的外部参数进行标定。通过上述方法，由于圆形标靶在标定中是采用圆心坐标进行标定，即使在畸变很严重的场景下变成椭圆，其圆心位置也非常精确，因此，基于圆形标靶的像素坐标和车体坐标对摄像头的外部参数进行标定，可以提高对参数标定的精度。

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，更具体地，涉及一种参数标定方法、装置、车辆及存储介质。

背景技术

自动驾驶车辆的环视摄像头在整车出厂或者返厂维修时，需要对自动驾驶车辆的环视摄像头的参数进行标定，但相关的参数标定方法还存在标定的精度还有待提高的问题。

发明内容

鉴于上述问题，本申请提出了一种参数标定方法、装置、车辆以及存储介质，以改善上述问题。

第一方面，本申请提供了一种参数标定方法，应用于车辆，所述车辆安装有摄像头，所述方法包括：通过所述摄像头获取目标图像，所述目标图像为包括方形标靶和圆形标靶的图像；从所述目标图像中确定所述方形标靶的角点的像素坐标；基于所述角点的像素坐标，确定所述圆形标靶的圆心的像素坐标；基于所述圆心的像素坐标和车体坐标，以及所述角点的像素坐标和车体坐标，对所述摄像头的外部参数进行标定。

第二方面，本申请提供了一种参数标定装置，运行于车辆，所述车辆安装有摄像头，所述装置包括：图像获取单元，用于通过所述摄像头获取目标图像，所述目标图像为包括方形标靶和圆形标靶的图像；第一坐标获取单元，用于从所述目标图像中确定所述方形标靶的角点的像素坐标；第二坐标确定单元，用于基于所述角点的像素坐标，确定所述圆形标靶的圆心的像素坐标；标定单元，用于基于所述圆心的像素坐标和车体坐标，以及所述角点的像素坐标和车体坐标，对所述摄像头的外部参数进行标定。

第三方面，本申请提供了一种车辆，包括摄像头、一个或多个处理器以及存储器；一个或多个程序，其中所述一个或多个程序被存储在所述存储器中并被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序配置用于执行上述的方法。

第四方面，本申请提供了一种计算机可读取存储介质，所述计算机可读取存储介质中存储有程序代码，所述程序代码可被处理器调用执行上述的方法。

本申请提供的一种参数标定方法、装置、车辆以及存储介质，首先通过摄像头获取包括方形标靶和圆形标靶的目标图像，从目标图像中确定方形标靶的角点的像素坐标，基于角点的像素坐标，确定圆形标靶的圆心的像素坐标，最后基于圆心的像素坐标和车体坐标，以及角点的像素坐标和车体坐标，对摄像头的外部参数进行标定。通过上述方法，由于圆形标靶在标定中是采用圆心坐标进行标定，即使在畸变很严重的场景下变成椭圆，其圆心位置也非常精确，因此，基于圆形标靶的像素坐标和车体坐标对摄像头的外部参数进行标定，可以提高对参数标定的精度。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示出了本申请提出的一种参数标定方法的应用场景的示意图；

图2示出了本申请提出的一种车辆的结构框图；

图3示出了本申请提出的一种参数标定方法的流程图；

图4示出了本申请提出的一种标定板的平面布局的示意图；

图5示出了本申请提出的一种方形标靶的角点的示意图；