[发明专利]一种车辆行驶意图预测方法、装置、系统及车辆

说明书

本申请涉及自动驾驶技术领域，特别涉及一种车辆行驶意图预测方法、装置、系统及车辆。该方法包括：获取当前时刻目标车辆的航向角和目标距离；目标距离包括目标车辆与当前车道的车道线之间的距离；基于预设角度范围和预设目标距离范围，确定航向角和目标距离对应的目标车辆的当前意图预测结果。如此，通过确定目标车辆的航向角和目标距离分别与预设角度范围和预设目标距离范围的关系，来确定当前意图预测结果，可以明显提高车辆行驶意图预测的预测速度，且减小车辆行驶意图预测所需的计算机算力；同时由于无需通过深度模型预测车辆行驶意图，且无需训练深度模型，降低了车辆行驶意图预测所需的成本，进一步减小车辆行驶意图预测所需的计算机算力。

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，特别涉及一种车辆行驶意图预测方法、装置、系统及车辆。

背景技术

目前车辆的自动驾驶技术的快速发展，自动驾驶技术的安全性一直是需要改进的难题。通常自动驾驶车辆(简称自车)基于当前周围的目标车辆的行驶意图(如变道意图)来规划未来一定时间内自车的行驶轨迹，如此可以有效提升自车行驶的安全性能。例如，自车基于目标车辆切入自车前方的变道意图，提前规划好未来一定时间内的行驶轨迹，并及时调整自车的运动决策，避免与目标车辆发生碰撞。然而，在室外复杂的环境下，目标车辆的行驶意图存在高度不确定性。

现有技术中通常基于深度学习模型进行车辆行驶意图预测，而深度学习模型具有成本高、训练和使用深度学习模型时耗费计算机算力和耗费时间等缺点。

因此，亟需针对采用深度学习模型进行车辆行驶意图预测时，成本高、耗时、训练及使用深度学习模型时耗费计算机算力和时间的问题，提供一种车辆行驶意图预测方法、装置、系统及车辆。

发明内容

本申请实施例提供了一种车辆行驶意图预测方法、装置、系统及车辆。可以降低车辆行驶意图预测所需的成本、减小车辆行驶意图预测所需的计算机算力、提高车辆行驶意图预测的预测速度。

第一方面，本申请实施例提供了一种车辆行驶意图预测方法，该包括：

获取当前时刻目标车辆的航向角和目标距离；目标距离包括目标车辆与当前车道的车道线之间的距离；

基于预设角度范围和预设目标距离范围，确定航向角和目标距离对应的目标车辆的当前意图预测结果。

本实施例通过确定目标车辆的航向角和目标距离分别与预设角度范围和预设目标距离范围的关系，来确定当前意图预测结果，可以明显提高车辆行驶意图预测的预测速度，且减小车辆行驶意图预测所需的计算机算力；同时由于无需通过深度模型预测车辆行驶意图，且无需训练深度模型，降低了车辆行驶意图预测所需的成本，进一步减小车辆行驶意图预测所需的计算机算力。

在上述第一方面的一种实现中，上述基于预设角度范围和预设目标距离范围，确定航向角和目标距离对应的目标车辆的当前意图预测结果，包括：

在航向角满足预设角度范围，且目标距离满足预设目标距离范围的情况下，确定目标车辆的当前意图预测结果为变道意图。

在上述第一方面的一种实现中，上述方法还包括：

基于目标距离，确定变道意图的变道阶段；变道阶段用于表征目标车辆的变道意图的程度。

在上述第一方面的一种实现中，上述变道意图包括左变道意图和右变道意图；预设角度范围包括第一预设角度范围和第二预设角度范围；预设目标距离范围包括第一预设目标距离范围和第二预设目标距离范围；

在航向角满足预设角度范围，且目标距离满足预设目标距离范围的情况下，确定目标车辆的当前意图预测结果为变道意图，包括：

在航向角满足第一预设角度范围，且目标距离满足第一预设目标距离范围的情况下，确定目标车辆的当前意图预测结果为左变道意图；