[发明专利]一种车辆行驶意图预测方法、装置、系统及车辆

权利要求书

1.一种车辆行驶意图预测方法，其特征在于，所述方法包括：

获取当前时刻目标车辆的航向角和目标距离；所述目标距离包括所述目标车辆与所述当前车道的车道线之间的距离；

基于预设角度范围和预设目标距离范围，确定所述航向角和所述目标距离对应的所述目标车辆的当前意图预测结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于预设角度范围和预设目标距离范围，确定所述航向角和所述目标距离对应的所述目标车辆的当前意图预测结果，包括：

在所述航向角满足所述预设角度范围，且所述目标距离满足所述预设目标距离范围的情况下，确定所述目标车辆的所述当前意图预测结果为变道意图。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

基于所述目标距离，确定所述变道意图的变道阶段；所述变道阶段用于表征所述目标车辆的所述变道意图的程度。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述变道意图包括左变道意图和右变道意图；所述预设角度范围包括第一预设角度范围和第二预设角度范围；所述预设目标距离范围包括第一预设目标距离范围和第二预设目标距离范围；

所述在所述航向角满足所述预设角度范围，且所述目标距离满足所述预设目标距离范围的情况下，确定所述目标车辆的所述当前意图预测结果为变道意图，包括：

在所述航向角满足第一预设角度范围，且所述目标距离满足第一预设目标距离范围的情况下，确定所述目标车辆的所述当前意图预测结果为左变道意图；

在所述航向角满足第二预设角度范围，且所述目标距离满足第二预设目标距离范围的情况下，确定所述目标车辆的所述当前意图预测结果为右变道意图。

5.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，

所述预设目标距离范围基于所述目标车辆的车辆类型和/或所述车道线的宽度得到。

6.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述基于预设角度范围和预设目标距离范围，确定所述航向角和所述目标距离对应的所述目标车辆的当前意图预测结果，还包括：

在所述航向角不满足所述预设角度范围，或所述目标距离不满足预设目标距离范围的情况下，确定所述目标车辆的所述当前意图预测结果为保持车道意图。

7.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述目标距离包括车辆边线距离和/或车辆中心距离；所述车辆边线距离包括所述目标车辆的边线与所述车道线之间的距离；所述车辆中心距离包括所述目标车辆的中心与所述车道线之间的距离。

8.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述当前时刻之前的至少一个历史时刻所述目标车辆的至少一个历史意图预测结果；所述至少一个历史时刻和所述当前时刻在时间上连续；

根据所述至少一个历史意图预测结果和所述当前意图预测结果，输出所述当前时刻所述目标车辆的行驶意图。

9.一种车辆行驶意图预测装置，其特征在于，所述装置包括：

当前获取模块，用于获取当前时刻目标车辆的航向角和目标距离；所述目标距离包括所述目标车辆与所述当前车道的车道线之间的距离；

确定模块，用于基于预设角度范围和预设目标距离范围，确定所述航向角和所述目标距离对应的所述目标车辆的当前意图预测结果。

10.一种车辆行驶意图预测系统，其特征在于，所述系统包括权利要求9所述的车辆行驶意图预测装置。

11.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括电子设备，所述电子设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现如权利要求1-8任一项所述的车辆行驶意图预测方法。