[发明专利]一种清洁机器人及控制方法

权利要求书

1.一种清洁机器人，所述清洁机器人在工作区域中运动并工作，其特征在于，包括机身、行走机构、动力模块、拖地模块、供液装置、导航机构以及控制模块；其中，

所述行走机构被配置为支撑所述机身并带动所述清洁机器人运动；

所述动力模块被配置为为所述清洁机器人提供运动的驱动力以及为所述清洁机器人提供工作的驱动力；

所述拖地模块安装在所述机身上，并被配置为执行预定的拖地工作，其中,所述拖地模块上能安装擦拭件；

所述供液装置电性连接所述控制模块,并被配置为为所述拖地模块供应液体；

所述导航机构被配置为形成所述清洁机器人的工作区域地图；

所述控制模块被配置为基于用户设定的所述清洁机器人在所述工作区域地图中标定的各个区域中所需要采用的液体情况，控制所述供液装置向拖地模块传送液体。

2.如权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述控制模块被配置为，若检测到所述清洁机器人当前处于以下至少之一的拖地情况，包括：所述清洁机器人处于干拖模式、所述清洁机器人回归基站维护、所述清洁机器人在工作过程中被障碍物困住、所述清洁机器人在短时间内重复在相同区域运动、所述清洁机器人的行走机构的至少部分行走元件离开地面、则控制所述供液装置停止向所述拖地模块传送液体。

3.如权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述控制模块被配置为，当清洁机器人在拖地过程中需要回归基站维护时,在所述工作区域地图中标记清洁机器人回归基站之前的位置坐标；在清洁机器人回归基站完成维护后，控制所述清洁机器人返回到回归基站之前的所述位置坐标，并控制拖地模块继续进行拖地工作。

4.如权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人还包括：抬升机构，被配置为在所述控制模块的控制下，使得所述拖地模块从执行拖地工作的拖地高度抬升至其他高度；所述控制模块被配置为当所述抬升机构当前处于抬升的拖地情况时，控制所述供液装置停止向拖地模块传送液体。

5.如权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人还包括:拖布检测装置，电性连接所述控制模块，被配置为检测所述擦拭件是否安装于所述清洁机器人上；所述控制模块被配置为当检测到所述清洁机器人当前处于未安装所述擦拭件的拖地情况时，控制所述供液装置停止向拖地模块传送液体。

6.如权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人还包括：湿度检测装置，被配置为检测当前拖地情况；所述控制模块被配置为通过所述湿度检测装置检测到的当前拖地情况控制所述供液装置向拖地模块传送液体。

7.如权利要求6所述的清洁机器人，其特征在于，所述湿度检测装置包括拖布湿度传感器、环境湿度检测装置、地面湿度传感器或地面传感器的至少一种；其中，

所述拖布湿度传感器被配置为检测擦拭件湿度；所述控制模块被配置为：当所述擦拭件湿度大于预设阈值时，控制供液装置以低于当前出液速率的速率输出液体；当擦拭件湿度小于预设阈值时，控制供液装置以高于当前出液速率的速率输出液体；

所述环境湿度检测装置被配置为基于所述清洁机器人本地和/或远程方式检测环境湿度；所述控制模块被配置为：当所述环境湿度大于预设阈值时，控制供液装置以低于当前出液速率的速率输出液体；当所述环境湿度小于预设阈值时，控制供液装置以高于当前出液速率的速率输出液体；

所述地面湿度传感器被配置为检测地面湿度；所述控制模块被配置为：当检测到当前区域的地面湿度大于预设阈值时，控制供液装置以低于当前出液速率的速率输出液体或者停止输出液体；当当前区域的地面湿度小于预设阈值时，控制供液装置以高于当前出液速率的速率输出液体。

8.如权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人还包括：地面传感器，被配置为检测地面状态，并将所述地面状态发送给控制模块，所述控制模块被配置为基于所述地面状态，控制所述供液装置向拖地模块传送的液体量，所述地面状态包括：工作表面的材质。