[发明专利]流量分配方法、装置及作业机械

说明书

本发明涉及作业机械技术领域，提供一种流量分配方法、装置及作业机械，所述方法包括：获取作业机械上多个工作元件的当前实际位移；对各工作元件的当前速度进行时间积分，得到各工作元件的当前目标位移；基于各工作元件的当前实际位移，以及各工作元件的当前目标位移，确定各工作元件的当前位移偏差；基于各工作元件的当前位移偏差，对作业机械的当前泵控流量进行分配。本发明能够在作业机械的多个工作元件作业时，准确对当前泵控流量进行分配。

技术领域

本发明涉及作业机械技术领域，尤其涉及工作装置油缸流量分配方法、装置及作业机械。

背景技术

作业机械的各工作元件在进行作业时，通过控制作业机械的手柄行程可以为工作装置各工作元件提供相应的动作流量来完成作业。

然而，作业机械通常是多个工作元件同时进行作业，各工作元件的作业流量依据操作手人工操作手柄行程分配作业机械的泵控流量，可能会导致某些工作元件分配的作业流量不充足，进而无法满足作业需求。

发明内容

本发明提供一种流量分配方法、装置及作业机械，用以解决现有技术中在多个工作元件进行工作时无法准确进行流量分配的缺陷。

本发明提供一种流量分配方法，包括：

获取作业机械上多个工作元件的当前实际位移；

对各工作元件的当前速度进行时间积分，得到各工作元件的当前目标位移；

基于各工作元件的当前实际位移，以及各工作元件的当前目标位移，确定各工作元件的当前位移偏差；

基于各工作元件的当前位移偏差，对作业机械的当前泵控流量进行分配。

根据本发明提供的一种流量分配方法，所述基于各工作元件的当前位移偏差，对作业机械的当前泵控流量进行分配，包括：

基于各工作元件的当前位移偏差，以及各工作元件的油缸面积，确定各工作元件的流量分配比例；

基于各工作元件的流量分配比例，对作业机械的当前泵控流量进行分配。

根据本发明提供的一种流量分配方法，所述基于各工作元件的当前位移偏差，以及各工作元件的油缸面积，确定各工作元件的流量分配比例，包括：

基于各工作元件的当前位移偏差，以及各工作元件的油缸面积，确定各工作元件的当前需求流量；各工作元件的当前需求流量用于表征各工作元件达到当前目标位移所需的流量；

基于各工作元件的当前需求流量，确定各工作元件的流量分配比例。

根据本发明提供的一种流量分配方法，各工作元件的当前速度基于如下过程确定：

基于所述作业机械的当前手柄行程，以及各工作元件的预设手柄行程速度曲线，确定各工作元件的当前速度；各工作元件的预设手柄行程速度曲线用于表征所述当前手柄行程与对应工作元件的当前速度之间的关系。

根据本发明提供的一种流量分配方法，对作业机械的当前泵控流量进行分配的过程中，还包括：

实时获取各工作元件的油缸压力，在任一工作元件的油缸压力超过预设压力范围的情况下，调节对应工作元件的阀门开度，直至对应油缸压力在所述预设压力范围内。

根据本发明提供的一种流量分配方法，各工作元件的当前实际位移基于各工作元件上的姿态传感器采集得到的姿态参数确定。

本发明还提供一种流量分配装置，包括：

获取单元，用于获取作业机械上多个工作元件的当前实际位移；

积分单元，用于对各工作元件的当前速度进行时间积分，得到各工作元件的当前目标位移；