[发明专利]流量分配方法、装置及作业机械

权利要求书

1.一种流量分配方法，其特征在于，包括：

获取作业机械上多个工作元件的当前实际位移；

对各工作元件的当前速度进行时间积分，得到各工作元件的当前目标位移；

基于各工作元件的当前实际位移，以及各工作元件的当前目标位移，确定各工作元件的当前位移偏差；

基于各工作元件的当前位移偏差，对作业机械的当前泵控流量进行分配。

2.根据权利要求1所述的流量分配方法，其特征在于，所述基于各工作元件的当前位移偏差，对作业机械的当前泵控流量进行分配，包括：

基于各工作元件的当前位移偏差，以及各工作元件的油缸面积，确定各工作元件的流量分配比例；

基于各工作元件的流量分配比例，对作业机械的当前泵控流量进行分配。

3.根据权利要求2所述的流量分配方法，其特征在于，所述基于各工作元件的当前位移偏差，以及各工作元件的油缸面积，确定各工作元件的流量分配比例，包括：

基于各工作元件的当前位移偏差，以及各工作元件的油缸面积，确定各工作元件的当前需求流量；各工作元件的当前需求流量用于表征各工作元件达到当前目标位移所需的流量；

基于各工作元件的当前需求流量，确定各工作元件的流量分配比例。

4.根据权利要求1至3任一项所述的流量分配方法，其特征在于，各工作元件的当前速度基于如下过程确定：

基于所述作业机械的当前手柄行程，以及各工作元件的预设手柄行程速度曲线，确定各工作元件的当前速度；各工作元件的预设手柄行程速度曲线用于表征所述当前手柄行程与对应工作元件的当前速度之间的关系。

5.根据权利要求1至3任一项所述的流量分配方法，其特征在于，对作业机械的当前泵控流量进行分配的过程中，还包括：

实时获取各工作元件的油缸压力，在任一工作元件的油缸压力超过预设压力范围的情况下，调节对应工作元件的阀门开度，直至对应油缸压力在所述预设压力范围内。

6.根据权利要求1至3任一项所述的流量分配方法，其特征在于，各工作元件的当前实际位移基于各工作元件上的姿态传感器采集得到的姿态参数确定。

7.一种流量分配装置，其特征在于，包括：

获取单元，用于获取作业机械上多个工作元件的当前实际位移；

积分单元，用于对各工作元件的当前速度进行时间积分，得到各工作元件的当前目标位移；

确定单元，用于基于各工作元件的当前实际位移，以及各工作元件的当前目标位移，确定各工作元件的当前位移偏差；

分配单元，用于基于各工作元件的当前位移偏差，对作业机械的当前泵控流量进行分配。

8.一种作业机械，其特征在于，包括：如权利要求7所述的流量分配装置。

9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至7任一项所述流量分配方法。

10.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述流量分配方法。