[发明专利]跟踪铰接式交通工具的不同部分

说明书

本文档描述了与跟踪铰接式交通工具的不同部分相关的技术和系统。交通工具使用可以区分非铰接式交通工具和铰接式交通工具的雷达系统，根据定义，铰接式交通工具具有多个部分，该多个部分可以在不同方向上枢转，以便转弯或紧跟弯道。雷达系统获得指示在附近行驶的另一交通工具的检测。当检测指示其他交通工具是铰接式的时，雷达系统跟踪每个可标识的部分，而不是一起跟踪所有部分。针对每个可标识的部分生成边界框；雷达系统单独以及同时监测每个边界框的速度。绘制的多个边界框使雷达系统能够准确跟踪铰接式交通工具的每个连接部分，包括检测两个连接部分之间是否发生任何移动，以便在交通工具驾驶时准确定位交通工具。

背景技术

雷达系统可以使交通工具检测不同距离(range)处的静止对象和非静止对象。雷达提供的改进的性能优于由交通工具使用以用于自主驾驶或其他驾驶安全或驾驶辅助功能的其他传感器；配备雷达的交通工具可以在多种驾驶状况下检测和跟踪对象，包括弱光、雨、雪和雾。尽管如此，在某些状况下，一些雷达系统可能会报告错误检测或完全无法检测到对象。在雷达系统难以区分多个对象(例如，近距离行驶的两个交通工具)或铰接式对象(例如，拖着拖车的卡车或多节公共汽车)的情况下，可能会报告不准确的雷达检测。因此，可能导致操作者干预和/或损害驾驶安全。

发明内容

本文档描述了与跟踪铰接式交通工具的不同部分相关的技术和系统。在一些示例中，一种用于安装在第一交通工具上的雷达系统包括至少一个处理器。至少一个处理器被配置成用于：跟踪在雷达系统的视场中驾驶的第二交通工具。至少一个处理器被配置成用于通过以下方式跟踪第二交通工具：生成与第二交通工具的第一部分相关联的第一边界框以及与第二交通工具的第二部分相关联的第二边界框，并基于与第一边界框相关联的第一速度向量以及与第二边界框相关联的第二速度向量来确定第二交通工具是否是铰接式交通工具。至少一个处理器被进一步配置成用于：响应于确定第二交通工具是铰接式交通工具，通过在视场中单独以及同时跟踪第一边界框和第二边界框来执行驾驶操纵。

本文档还描述了由以上总结的技术和部件以及在本文中阐述的雷达系统的其他配置来执行的方法、以及用于执行这些方法的装置。

本发明内容介绍了与跟踪铰接式交通工具的不同部分相关的简化概念，并且这些在具体实施方式和附图中进行了进一步描述。本发明内容并非旨在标识出要求保护的主题的必要特征，也并非旨在用于确定要求保护的主题的范围。

附图说明

在本文档中参考以下附图描述了用于跟踪铰接式交通工具的不同部分的一个或多个方面的细节。贯穿附图使用相同的数字来引用相似的特征和部件：

图1-1示出了根据本公开的在其中具有被配置成用于跟踪铰接式交通工具的不同部分的雷达系统的交通工具的示例环境；

图1-2示出了根据本公开的在其中具有被配置成用于跟踪铰接式交通工具的不同部分的雷达系统的交通工具的另一示例环境；

图2示出了根据本公开的包括被配置成用于跟踪铰接式交通工具的不同部分的雷达系统的示例交通工具；

图3示出了显示了使用未被配置成用于跟踪铰接式交通工具的不同部分的常规雷达系统的一些缺点的示例环境；

图4-1至图4-2示出了根据本公开的显示了使用被配置成用于跟踪铰接式交通工具的不同部分的雷达系统的进一步细节的示例环境；

图5示出了根据本公开的用于跟踪铰接式交通工具的不同部分的过程；以及

图6-1和图6-2示出了根据本公开的被配置成用于跟踪铰接式交通工具的不同部分的雷达系统的准确性改进功能的各方面。

具体实施方式

概述

在一些交通工具(包括配备自主驾驶和高级安全特征的汽车)中，感知系统(例如，雷达系统、激光雷达系统、相机系统、其他距离传感器)用于准确定位交通工具相对于附近其他对象的位置。感知系统报告附近交通工具的相对位置和大小；感知系统的输出可以用作另一系统(例如，自主驾驶系统、高级安全系统)的输入，从而提高情境感知和驾驶安全，包括其他交通工具的乘客的安全。