[发明专利]跟踪铰接式交通工具的不同部分

权利要求书

1.一种方法，包括：

由第一交通工具跟踪在所述第一交通工具的雷达系统的视场中驾驶的第二交通工具，对所述第二交通工具的跟踪包括：

使用所述第一交通工具的所述雷达系统生成与所述第二交通工具的第一部分相关联的第一边界框以及与所述第二交通工具的第二部分相关联的第二边界框；以及

基于与所述第一边界框相关联的第一速度向量以及与所述第二边界框相关联的第二速度向量，确定所述第二交通工具是否是铰接式交通工具；以及

响应于确定所述第二交通工具是所述铰接式交通工具，由所述第一交通工具通过在所述视场中单独以及同时跟踪所述第一边界框和所述第二边界框来执行驾驶操纵。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，进一步包括：

响应于所述第二交通工具达到或超过阈值长度，发起所述第二交通工具是否是所述铰接式交通工具的确定；

响应于所述第二交通工具是所述铰接式交通工具，将铰链点定位在所述铰接式交通工具的所述第一部分和所述第二部分上或所述铰接式交通工具的所述第一部分和所述第二部分之间；以及

响应于定位所述铰链点，将所述第一边界框和所述第二边界框设置为不重叠。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，进一步包括：

响应于所述铰接式交通工具转弯或在弯曲道路上驾驶，而定位所述铰链点；以及

确定所述第一边界框和所述第二边界框之间的铰接角度，其中所述铰接角度大于零度。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，进一步包括：

确定所述第一边界框的宽度；

确定所述第二边界框的宽度；

通过使用以下各项来估计所述铰接式交通工具距所述第一交通工具最近的边缘：

所述铰链点；

所述铰接角度；

所述第一宽度；以及

所述第二宽度；以及

由所述第一交通工具通过避免靠近所述铰接式交通工具不安全地驾驶或与所述铰接式交通工具碰撞来执行所述驾驶操纵。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，进一步包括：

进一步由所述第一交通工具通过避开所述铰接式交通工具的所述边缘来执行所述驾驶操纵。

6.如权利要求3所述的方法，其特征在于，跟踪所述第二交通工具进一步包括：

确定与所述第一边界框相关联的第一长度和第一宽度；

确定与所述第二边界框相关联的第二长度和第二宽度；以及

通过使用以下各项来估计所述铰接式交通工具距所述第一交通工具最近的边缘：

所述铰链点；

所述铰接角度；

所述第一长度和所述第一宽度；以及

所述第二长度和所述第二宽度；以及

通过避免靠近所述铰接式交通工具不安全地驾驶或与所述铰接式交通工具碰撞，来执行所述驾驶操纵。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，进一步包括：

进一步通过避开所述第二交通工具的所述边缘来执行所述驾驶操纵。

8.如权利要求1所述的方法，其特征在于，进一步包括：

由所述第一交通工具跟踪在所述雷达系统的所述视场中驾驶的第三交通工具，对所述第三交通工具的跟踪包括：

使用所述雷达系统生成与所述第三交通工具的第一部分相关联的第三边界框以及与所述第三交通工具的第二部分相关联的第四边界框；

基于与所述第三边界框相关联的第三速度向量以及与所述第四边界框相关联的第四速度向量，确定所述第三交通工具是非铰接式交通工具；以及

用与所述第三交通工具的第一部分和第二部分相关联的第五边界框替换所述第三边界框和所述第四边界框；以及

响应于确定所述第三交通工具是所述非铰接式交通工具，由所述第一交通工具通过在所述视场中跟踪与所述第三交通工具相关联的所述第五边界框来执行另一驾驶操纵。