[发明专利]高空建筑清洁机器人系统

说明书

本发明公开了一种高空建筑清洁机器人系统，包括行走机构和玻璃幕墙清洗机构；玻璃幕墙清洗机构安装于行走机构上，行走机构吸附在玻璃幕墙上，并在玻璃幕墙上行走；玻璃幕墙清洗机构包括沿阿基米德螺线延伸的弹性毛刷螺线支架，弹性毛刷螺线支架靠近玻璃幕墙的一侧沿螺线路径均匀阵列有若干导液毛刷，行走机构吸附在玻璃幕墙上时，导液毛刷的末端均接触玻璃幕墙的表面；对所在局部位置的玻璃幕墙的涡旋收缩和涡旋扩张交替的洗刷效果，从而提高洗刷的均匀性。

技术领域

本发明属于高空机器人领域。

背景技术

高空清洗的工种本身是高危行业，劳动强度大，工作效率低，工作环境恶劣，属于高空极限作业，对人身安全有很大的威胁性，因此从安全角度考虑，需要设计一种能自动化清洁高空幕墙的机器人系统来克服这种需要人工来完成而带来安全隐患的问题。

发明内容

发明目的：为了克服现有技术中存在的不足，本发明提供一种高空建筑清洁机器人系统，能代替人完成高空清洁工作。

技术方案：为实现上述目的，本发明的高空建筑清洁机器人系统，包括行走机构和玻璃幕墙清洗机构；玻璃幕墙清洗机构安装于行走机构上，行走机构吸附在玻璃幕墙上，并在玻璃幕墙上行走；

玻璃幕墙清洗机构包括沿阿基米德螺线延伸的弹性毛刷螺线支架，弹性毛刷螺线支架靠近玻璃幕墙的一侧沿螺线路径均匀阵列有若干导液毛刷，行走机构吸附在玻璃幕墙上时，导液毛刷的末端均接触玻璃幕墙的表面。

进一步的，每一根导液毛刷内均沿长度方向设置有毛细导液通道，各毛细导液通道均在导液毛刷的末端连通外界；弹性毛刷螺线支架靠近螺线中心的一端固定一体化连接有固定状态的中心固定导液轴，中心固定导液轴内为轴内导液通道，弹性毛刷螺线支架的内部沿螺线方向延伸有螺线导液通道；轴内导液通道通过螺线导液通道连通各个导液毛刷内的毛细导液通道；

弹性毛刷螺线支架远离涡旋中心的一端固定一体化连接有轴承套筒，轴承套筒，活塞套筒的轴线与中心固定导液轴的轴线平行；活塞套筒内通过第一轴承同轴心转动有引导轴；还包括与中心固定导液轴同轴心的回转套，回转套的套孔通过轴承与中心固定导液轴同轴心转动配合；

回转套的侧部固定一体化有回转块，回转块的两侧对称固定有孔座，各孔座上均沿弹性毛刷螺线支架的径向方向贯通有导孔，两导孔内分别滑动穿过有两导杆，两导杆远离弹性毛刷螺线支架螺线中心的一端共同固定在连接梁上，引导轴的一端固定连接连接梁；

中心固定导液轴外同轴心有保险绳卷绕环，保险绳卷绕环的内壁通过同步杆固定连接回转块，从而使保险绳卷绕环与回转套同步；

还包括保险绳，保险绳的末端卷绕在保险绳卷绕环外圈的环槽中；

弹性毛刷螺线支架将所在空间分隔成螺线巷道；保险绳卷绕环因保险绳的拉动产生逆时针扭矩而逆时针转动，进而使弹性毛刷螺线支架向内卷缩，从而使螺线巷道逐渐变窄并蓄发弹性势能；当保险绳松弛时，保险绳卷绕环不受扭矩，卷缩状态的弹性毛刷螺线支架在弹性势能的作用下向外舒张；弹性毛刷螺线支架向内卷缩和向外舒张均能使与弹性毛刷螺线支架连接的导液毛刷的末端与玻璃幕墙的表面发生滑动。

进一步的，保险绳的上端连接有卷扬机，卷扬机能将收放保险绳，卷扬机固定安装于玻璃幕墙的顶端。

进一步的，行走机构包括矩形框架，矩形框架的内侧通过固定梁固定连接中心固定导液轴的上端，矩形框架上还固定安装有环状水箱，环状水箱内填充有清洗液，还包括清洗液导出管，清洗液导出管将环状水箱与中心固定导液轴上端的轴内导液通道连通；清洗液导出管上有液泵。