[发明专利]交通信号灯检测方法、装置、存储介质、电子设备及车辆

说明书

本公开涉及一种交通信号灯检测方法、装置、存储介质、电子设备及车辆。该方法包括：确定目标车辆对应的障碍车辆；获取障碍车辆的行驶速度和行驶轨迹；根据该行驶速度和该行驶轨迹确定目标车辆所处的当前环境是否满足信号灯检测条件；在确定当前环境满足信号灯检测条件的情况下，对目标车辆前方的交通信号灯进行检测，以获取该交通信号灯对应的交通指示信息。其中，该障碍车辆可以是处于目标车辆的前方或侧方，且与目标车辆同方向行驶的一个或多个车辆；当前环境满足信号灯检测条件可以用于表征目标车辆的前方区域内可能存在交通信号灯或路口。

技术领域

本公开涉及自动驾驶技术领域，具体地，涉及一种交通信号灯检测方法、装置、存储介质、电子设备及车辆。

背景技术

随着自动驾驶技术的发展，自动驾驶车辆感知交通信号灯已经成为自动驾驶车辆遵守交通法规、实现上路的必备技能。在相关技术中，可以通过摄像头对交通信号灯进行拍摄，并对拍摄的图像进行分析，以便识别交通信号灯的指示信息。但是在相关技术中对图像进行分析的方式会存在信号灯检测不及时的问题。

发明内容

为克服相关技术中存在的上述问题，本公开提供一种交通信号灯检测方法、装置、存储介质、电子设备及车辆。

根据本公开实施例的第一方面，提供一种交通信号灯检测方法，所述方法包括：

确定目标车辆对应的障碍车辆；所述障碍车辆为处于所述目标车辆的前方或侧方，且与所述目标车辆同方向行驶的一个或多个车辆；

获取所述障碍车辆的行驶速度和行驶轨迹；

根据所述行驶速度和所述行驶轨迹确定所述目标车辆所处的当前环境是否满足信号灯检测条件；

在确定所述当前环境满足信号灯检测条件的情况下，对目标车辆前方的交通信号灯进行检测，以获取所述交通信号灯对应的交通指示信息；所述当前环境满足信号灯检测条件用于表征所述目标车辆的前方区域内可能存在交通信号灯。

可选地，所述根据所述行驶速度和所述行驶轨迹确定所述目标车辆所处的当前环境是否满足信号灯检测条件包括：

获取所述行驶轨迹对应的行驶轨迹曲率；

根据所述行驶速度和所述行驶轨迹曲率，确定所述当前环境是否满足信号灯检测条件。

可选地，所述根据所述行驶速度和所述行驶轨迹曲率，确定所述当前环境是否满足信号灯检测条件包括：

在所述障碍车辆中存在满足第一预设条件的第一障碍车辆，和/或，所述障碍车辆中存在满足第二预设条件的第二障碍车辆的情况下，确定所述当前环境满足所述信号灯检测条件；

其中，所述第一预设条件包括所述行驶轨迹曲率小于第一预设曲率阈值且所述行驶速度小于或等于第一预设速度阈值；所述第二预设条件包括所述行驶轨迹曲率大于或等于第二预设曲率阈值且所述行驶速度小于或等于第二预设速度阈值。

可选地，所述根据所述行驶速度和所述行驶轨迹确定所述目标车辆所处的当前环境是否满足信号灯检测条件包括：

根据所述障碍车辆的行驶轨迹，获取所述目标车辆当前所在道路的一个或多个待定车道；

根据所述障碍车辆的所述行驶速度和所述行驶轨迹对应的行驶轨迹曲率，计算得到每个待定车道的平均速度和平均轨迹曲率；

根据所述平均速度和所述平均轨迹曲率，确定所述目标车辆所处的当前环境是否满足信号灯检测条件。

可选地，所述根据所述平均速度和所述平均轨迹曲率，确定所述目标车辆所处的当前环境是否满足信号灯检测条件包括：

在所述待定车道中存在满足第三预设条件的第一待定车道，和/或，所述待定车道中存在满足第四预设条件的第二待定车道的情况下，确定所述当前环境满足所述信号灯检测条件；