[发明专利]交通信号灯检测方法、装置、存储介质、电子设备及车辆

权利要求书

1.一种交通信号灯检测方法，其特征在于，所述方法包括：

确定目标车辆对应的障碍车辆；所述障碍车辆为处于所述目标车辆的前方或侧方，且与所述目标车辆同方向行驶的一个或多个车辆；

获取所述障碍车辆的行驶速度和行驶轨迹；

根据所述行驶速度和所述行驶轨迹确定所述目标车辆所处的当前环境是否满足信号灯检测条件；

在确定所述当前环境满足信号灯检测条件的情况下，对目标车辆前方的交通信号灯进行检测，以获取所述交通信号灯对应的交通指示信息；所述当前环境满足信号灯检测条件用于表征所述目标车辆的前方区域内可能存在交通信号灯。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述行驶速度和所述行驶轨迹确定所述目标车辆所处的当前环境是否满足信号灯检测条件包括：

获取所述行驶轨迹对应的行驶轨迹曲率；

根据所述行驶速度和所述行驶轨迹曲率，确定所述当前环境是否满足信号灯检测条件。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述行驶速度和所述行驶轨迹曲率，确定所述当前环境是否满足信号灯检测条件包括：

在所述障碍车辆中存在满足第一预设条件的第一障碍车辆，和/或，所述障碍车辆中存在满足第二预设条件的第二障碍车辆的情况下，确定所述当前环境满足所述信号灯检测条件；

其中，所述第一预设条件包括所述行驶轨迹曲率小于第一预设曲率阈值且所述行驶速度小于或等于第一预设速度阈值；所述第二预设条件包括所述行驶轨迹曲率大于或等于第二预设曲率阈值且所述行驶速度小于或等于第二预设速度阈值。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述行驶速度和所述行驶轨迹确定所述目标车辆所处的当前环境是否满足信号灯检测条件包括：

根据所述障碍车辆的行驶轨迹，获取所述目标车辆当前所在道路的一个或多个待定车道；

根据所述障碍车辆的所述行驶速度和所述行驶轨迹对应的行驶轨迹曲率，计算得到每个待定车道的平均速度和平均轨迹曲率；

根据所述平均速度和所述平均轨迹曲率，确定所述目标车辆所处的当前环境是否满足信号灯检测条件。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述平均速度和所述平均轨迹曲率，确定所述目标车辆所处的当前环境是否满足信号灯检测条件包括：

在所述待定车道中存在满足第三预设条件的第一待定车道，和/或，所述待定车道中存在满足第四预设条件的第二待定车道的情况下，确定所述当前环境满足所述信号灯检测条件；

其中，所述第三预设条件包括所述平均轨迹曲率小于第三预设曲率阈值且所述平均速度小于或等于第三预设速度阈值；所述第四预设条件包括所述平均轨迹曲率大于或等于第四预设曲率阈值且所述平均速度小于或等于第四预设速度阈值。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对目标车辆前方的交通信号灯进行检测，以获取所述交通信号灯对应的交通指示信息包括：

获取所述目标车辆当前所在车道的目标车道类型；

从所述目标车辆前方的一个或多个交通信号灯中，确定所述目标车道类型对应的目标信号灯；

获取所述目标信号灯对应的交通指示信息。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述获取所述目标车辆当前所在车道的目标车道类型包括：

根据所述目标车辆行驶方向前方路面上的车道类型标识，确定所述目标车辆当前所在车道的目标车道类型；或者，

根据所述目标车辆行驶方向前方的障碍车辆的行驶轨迹，确定所述目标车辆当前所在车道的目标车道类型。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的方法，其特征在于，所述获取所述障碍车辆的行驶速度和行驶轨迹包括：

周期性获取所述障碍车辆的位置信息；

根据多个周期的所述位置信息，获取所述障碍车辆的行驶速度和行驶轨迹。