[发明专利]一种仿虎斑螳螂虾管道机器人

说明书

本发明涉及一种仿虎斑螳螂虾管道机器人，用于管道检测，包括机头和多个腹腕驱动机构。机头内设置有驱动机构和管道检测装置，管道检测装置用于对管道进行检测，多个腹腕摆动机构依次连接，相邻腹腕摆动机构间通过姿态调节机构相连，驱动机构也通过姿态调节机构与位于头部的腹腕摆动机构相连。姿态调节机构适于姿态调节及动力传递，驱动机构工作能够带动与姿态调节机构相连的腹腕摆动机构摆动前进，同时管道检测装置对管道进行检测。前进过程中遇到转弯处时，机头与管壁接触被迫换向，姿态调节机构对应进行姿态调节，以适应弯曲管道的使用需求。本发明通过管道机器人对管道进行全面排查，代替了现有的人工检测方式，具有较高的检测效率和准确率。

技术领域

本发明涉及仿真机器人技术领域，尤其涉及一种仿虎斑螳螂虾管道机器人。

背景技术

管道运输具有运输效率高、制造方便、运输手段简便等优点，所以被广泛应用于工业、农业、生活等各个领域。然而随着使用时间的不断延长，管道老化日益严重，很可能会出现泄露、裂纹、腐蚀等问题，所以就需要对管道的情况进行定期的检测、排查和维护。但管道输送的介质通常对人体有害，并且管道的空间狭小，维修人员无法进入，这给管道的检测和维护工作带来了很大的困难。

鉴于管道的掩埋性，目前采用最多的维修方式就是挖掘、抽样检测等方法。这些方法需要大量的人力、物力及财力，随机性强，准确率低，检测过程无法保证管道的正常使用，无法做到对管道进行彻底、高效的排查，存在安全隐患。因此，亟需一种检测装置代替人工对管道进行彻底、高效的排查，减小安全隐患。

发明内容

(一)要解决的技术问题

鉴于现有技术的上述缺点、不足，本发明提供了一种仿虎斑螳螂虾管道机器人，用于对管道进行全面检测，解决了现有技术中人工管道检测方式导致的检测效率低、检测准确率低以及检测成本高的技术问题。

(二)技术仿案

为了达到上述目的，本发明提供了一种仿虎斑螳螂虾管道机器人，具体技术仿案如下：

一种仿虎斑螳螂虾管道机器人，用于管道检测，包括：

机头，机头内设置有驱动机构和管道检测装置；

多个腹腕摆动机构，多个腹腕摆动机构依次连接，相邻腹腕摆动机构间通过姿态调节机构相连；

驱动机构也通过姿态调节机构与位于头部的腹腕摆动机构相连；

姿态调节机构适于姿态调节及动力传递，驱动机构工作能够带动与姿态调节机构相连的腹腕摆动机构摆动前进，同时管道检测装置对管道进行检测。

具体地，任一节腹腕摆动机构包括机身、曲轴和两个腹肢摆杆；

曲轴两端的主轴径分别转动连接于机身上；

两个腹肢摆杆平行设置，中部通过连板相连，连板上设置有长孔，连板通过长孔套设于曲轴的连杆轴径的外周；

任一个腹肢摆杆一端铰接于机身上，曲轴转动能够带动与连板相连的腹肢摆动的另一端往复摆动。

具体地，姿态调节机构包括万向转动装置，述万向转动装置适于万向转动；

驱动机构与曲轴间，以及相邻两个腹腕摆动机构的曲轴间均通过万向转动装置连接。

进一步地，姿态调节机构还包括伸缩管，伸缩管适于拉伸及压缩调节；

伸缩管套设于万向转动装置的外周，一端与机头/机身相连，另一端与相邻腹腕摆动机构的机身相连。

优选地，万向转动装置为万向节或关节轴承的任意一种。

进一步地，还包括尾部摆动机构；