[发明专利]一种仿虎斑螳螂虾管道机器人

权利要求书

1.一种仿虎斑螳螂虾管道机器人，用于管道检测，其特征在于，包括：

机头(1)，所述机头(1)内设置有驱动机构和管道检测装置(2)；

多个腹腕摆动机构(3)，多个所述腹腕摆动机构(3)依次连接，相邻所述腹腕摆动机构(3)间通过姿态调节机构(4)相连；

所述驱动机构也通过所述姿态调节机构(4)与位于头部的所述腹腕摆动机构(3)相连；

所述姿态调节机构(4)适于姿态调节及动力传递，所述驱动机构工作能够带动与所述姿态调节机构(4)相连的所述腹腕摆动机构(3)摆动前进，同时所述管道检测装置(2)对管道进行检测；

任一节所述腹腕摆动机构(3)包括机身(301)、曲轴(302)和两个腹肢摆杆(303)；

所述曲轴(302)两端的主轴径分别转动连接于所述机身(301)上；

两个所述腹肢摆杆(303)平行设置，中部通过连板(304)相连，所述连板(304)上设置有长孔，所述连板(304)通过所述长孔套设于所述曲轴(302)的连杆轴径的外周；

任一个所述腹肢摆杆(303)一端铰接于所述机身(301)上，所述曲轴(302)转动能够带动与所述连板(304)相连的所述腹肢摆杆(303)的另一端往复摆动；

还包括尾部摆动机构(5)；

所述尾部摆动机构(5)与位于尾部的所述腹腕摆动机构(3)的所述曲轴(302)相连，所述驱动机构工作能够带动与所述腹腕摆动机构(3)相连的所述尾部摆动机构(5)摆动，以推动所述管道机器人整体移动；

所述尾部摆动机构(5)包括连接座(501)、主动曲柄(502)、从动曲柄(503)、转轴(504)和翼板(505)；

所述连接座(501)设于所述机身(301)上，所述转轴(504)两端分别转动连接于所述连接座(501)上，所述翼板(505)设于所述转轴(504)上；

所述主动曲柄(502)一端与所述曲轴(302)相连，另一端与所述从动曲柄(503)的一端相铰接，所述从动曲柄(503)另一端与所述转轴(504)相铰接，所述曲轴(302)转动能够带动与所述主动曲柄(502)相铰接的所述从动曲柄(503)圆周转动，进而带动所述转轴(504)转动，以带动所述翼板(505)上、下扑动。

2.根据权利要求1所述的仿虎斑螳螂虾管道机器人，其特征在于，所述姿态调节机构(4)包括万向转动装置(401)，所述万向转动装置(401)适于万向转动；

所述驱动机构与所述曲轴(302)间，以及相邻两个所述腹腕摆动机构(3)的所述曲轴(302)间均通过万向转动装置(401)连接。

3.根据权利要求1所述的仿虎斑螳螂虾管道机器人，其特征在于，所述姿态调节机构(4)还包括伸缩管(402)，所述伸缩管(402)适于拉伸及压缩调节；

所述伸缩管(402)套设于所述万向转动装置(401)的外周，一端与所述机头(1)/一个所述腹腕摆动机构(3)的所述机身(301)相连，另一端与相邻所述腹腕摆动机构(3)的所述机身(301)相连。

4.根据权利要求2所述的仿虎斑螳螂虾管道机器人，其特征在于，所述万向转动装置(401)为万向节或关节轴承的任意一种。

5.根据权利要求1至4任一项所述的仿虎斑螳螂虾管道机器人，其特征在于，所述管道检测装置(2)为图像采集装置、超声探测仪、红外探测仪、分贝仪和压力传感器中的一种或多种。

6.根据权利要求5所述的仿虎斑螳螂虾管道机器人，其特征在于，还包括控制器(6)，所述控制器(6)分别与所述检测装置和所述驱动机构通讯连接；

所述控制器(6)包括控制模块和存储模块，所述控制模块用于控制所述驱动机构和所述检测装置工作，所述存储模块用于接收所述管道检测装置(2)检测的管道信息，并进行对应存储。

7.根据权利要求6所述的仿虎斑螳螂虾管道机器人，其特征在于，所述驱动机构为伺服电机。