[发明专利]一种支撑高度可调的全向走行驱动轮

说明书

一种支撑高度可调的全向走行驱动轮，本发明涉及一种全向走行驱动轮，本发明的目的是为了实现对现有野外拼合大型平台具有全向自主走行能力，能够灵活调整单元台面与地面相对位置和姿态的走行机构，它包括升降机构、旋转电机机构、走行机构和基架；升降机构包括驱动调整缸、基座和纵向导筒；驱动调整缸的壳体和基座由上至下固定安装在基架上，驱动调整缸的伸缩端穿过基座并与基座的纵向导筒顶端固定连接，旋转电机机构顶部固定端与纵向导筒的底端固定连接，旋转电机机构底部旋转端与走行机构顶端固定连接。本发明属于走行驱动领域。

技术领域

本发明涉及一种全向走行驱动轮，具体涉及一种支撑高度可调的全向走行驱动轮。

背景技术

近年来，无人机已经大量应用于军事及民用领域，在搜索救援、实时监视、侦察、交通监控、有害区域检查和网络延伸等方面的重要性及优势得到了广泛认可。中、大型固定翼无人机以其速度快、航程远、挂载能力强等特点在军事目标查打、搜索救援及物资运送投放任务中相较于小型旋翼和固定翼无人机体现出明显优势，而必须在机场或航母的跑道上才能起降这一限制大大降低了这类无人机的应用灵活性和快速响应能力。因此，研发一种能够在野外环境快速展开布置的大型平台作为中、大型固定翼无人机起降跑道成为国内外无人机装备领域的一个潜在研究热点。考虑到野外运输车辆的运载能力，采用具有地面360度全向走行能力且高度和姿态可调整的功能型平台单元对接拼合组成大型跑道平台是一种合理可行的技术方案。

为了在野外不平地面上对接拼合组成符合要求的大型跑道平台，这类功能型平台单元需要具有全向自主走行能力，同时还要能够灵活调整单元台面与地面及其他单元台面间的相对位置和姿态，本发明涉及的支撑高度可调的全向走行驱动轮是这类功能型平台单元需要的核心功能部件。国内外对能够在野外环境快速展开布置的大型跑道平台的研发还处在初期探索阶段，目前还没有见到有用于这类大型跑道平台的类似走行驱动轮的相关资料。

发明内容

本发明的目的是为了实现对现有野外拼合大型平台具有全向自主走行能力，能够灵活调整单元台面与地面相对位置和姿态的走行机构，进而提供一种支撑高度可调的全向走行驱动轮。

本发明为解决上述问题而采用的技术方案是：

它包括升降机构、旋转电机机构、走行机构和基架；升降机构包括驱动调整缸、基座和纵向导筒；驱动调整缸的壳体和基座由上至下固定安装在基架上，驱动调整缸的伸缩端穿过基座并与基座的纵向导筒顶端固定连接，旋转电机机构顶部固定端与纵向导筒的底端固定连接，旋转电机机构底部旋转端与走行机构顶端固定连接。

本发明的有益效果是：

1、本发明设计了一种支撑高度可调的全向走行驱动轮。功能型平台单元底部配置4个支撑高度可调的全向走行驱动轮进行行走，平台单元台面即可具备三维空间中所有的六个自由度3个移动自由度和3个转动自由度，从而为各平台单元对接拼合组成大型平台提供保障和技术支撑。

2、本申请中走行机构3的轮毂电机33轮毂电机、旋转电机机构2及驱动调整缸11均为直流供电，便于应用到电池供电的平台单元上，有利于保证平台单元的独立自主及应用灵活性。

3、驱动调整缸11为电动推拉杆，能够快速精确调整全向走行驱动轮系统的支撑高度。

4、基于旋转电机机构2上的测角传感器转子26、测角传感器定子27测角传感器检测数据，同一平台单元的多个走行驱动轮的转向电机可以驱动车轮在360度范围精确协同定向。

5、走行机构3的车轮采用轮毂电机直驱形式，结构紧凑、传动效率高。

附图说明

图1是本申请的立体结构示意图。

图2是本申请的立体结构主视图。

图3是本申请图2中A-A向视图。

图4是本申请图2中B-B向视图。