[发明专利]一种支撑高度可调的全向走行驱动轮

权利要求书

1.一种支撑高度可调的全向走行驱动轮，其特征在于：它包括升降机构(1)、旋转电机机构(2)、走行机构(3)和基架(4)；升降机构包括驱动调整缸(11)、基座(12)和纵向导筒(13)；驱动调整缸(11)的壳体和基座(12)由上至下固定安装在基架(4)上，驱动调整缸(11)的伸缩端穿过基座(12)并与基座(12)的纵向导筒(13)顶端固定连接，旋转电机机构(2)顶部固定端与纵向导筒(13)的底端固定连接，旋转电机机构(2)底部旋转端与走行机构(3)顶端固定连接。

2.根据权利要求1所述一种支撑高度可调的全向走行驱动轮，其特征在于：基座(12)包括基座罩筒(121)、基座筒(122)和联轴器(123)；基座罩筒(121)底端和基座筒(122)顶端固定连接，联轴器(123)顶端与驱动调整缸(11)的伸缩端固定连接，联轴器(123)底端与纵向导筒(13)顶端固定连接，纵向导筒(13)滑动设置在基座罩筒(121)和基座筒(122)内，联轴器(123)在基座罩筒(121)上滑动。

3.根据权利要求2所述一种支撑高度可调的全向走行驱动轮，其特征在于：纵向导筒(13)外圆面为圆形筒体，基座罩筒(121)和基座筒(122)内侧壁为与纵向导筒(13)外侧壁配合的圆形腔体。

4.根据权利要求2所述一种支撑高度可调的全向走行驱动轮，其特征在于：旋转电机机构(2)包括转向电机壳(21)、转向电机定子(22)、转向电机转子(23)和转向轴(24)；转向电机壳(21)顶端与纵向导筒(13)的底端固定连接，转向电机定子(22)固定安装在转向电机壳(21)内壁上，转向电机转子(23)安装在转向电机定子(22)内并与转向电机定子(22)转动连接，转向轴(24)固定安装在转向电机转子(23)内，走行机构(3)顶端固定安装在转向轴(24)底端上。

5.根据权利要求4所述一种支撑高度可调的全向走行驱动轮，其特征在于：旋转电机机构(2)还包括测角传感器转子(26)、测角传感器定子(27)和测角传感器定子座(28)；测角传感器定子(27)安装在测角传感器定子座(28)上，测角传感器定子座(28)安装在转向电机壳(21)上，测角传感器转子(26)和测角传感器定子(27)套设在转向轴(24)上。

6.根据权利要求4所述一种支撑高度可调的全向走行驱动轮，其特征在于：旋转电机机构(2)还包括转向轴承(25)；转向轴承(25)套装在转向轴(24)上，转向轴(25)通过转向轴承(25)与转向电机壳(21)转动连接。

7.根据权利要求4所述一种支撑高度可调的全向走行驱动轮，其特征在于：走行机构(3)包括轮轴支架(31)、轮胎(32)、轮毂电机(33)和轮轴锁定组件(34)；轮轴支架(31)为U形架，轮胎(32)固定安装在轮毂电机(33)的转子上，且轮胎(32)设置在轮轴支架(31)内，轮毂电机(33)的定子通过轮轴锁定组件(34)固定安装在轮轴支架(31)上，轮轴支架(31)的顶端与转向轴(24)底端通过螺栓固定连接。

8.根据权利要求2所述一种支撑高度可调的全向走行驱动轮，其特征在于：基座(12)还包括直线轴承(124)；直线轴承(124)安装在基座筒(122)的内侧壁上，纵向导筒(13)通过直线轴承(124)在基座筒(122)上沿轴向方向滑动设置。