[发明专利]一种地图构建方法、装置、机器人及存储介质

说明书

本申请实施例涉及地图构建领域，公开了一种地图构建方法、机器人及存储介质。所述方法包括：将第一地图序列化，并以预设文件格式生成数据包，保存所述数据包；若需要构建地图时，则加载所述数据包，并反序列化生成所述第一地图；基于所述第一地图进行机器人重定位；若所述机器人定位成功，则根据获取到的环境信息构建第二地图；将所述第一地图和所述第二地图联合优化。本申请能够有效解决较大地图补建、漏建、重建等问题，地图复用成本低，能够提高二次建图的成功率和准确性，且建图效率高。

技术领域

本申请实施例涉及地图构建技术领域，尤其涉及一种地图构建方法、装置、机器人及存储介质。

背景技术

现有室内商用机器人建图方案主要是依靠激光、imu和odom(轮式里程计)等传感器，通过imu和odom作为预测值，激光数据提供观测值的方式融合，得到一个较为准确的建图结果。目前大多数工勘建图都是采用遥控或者人工推动机器人，过程费时费力，需要投入大量的人力物力。可以想象，任何场景都不可能是一成不变的，势必会有环境的变化，当环境变化大，事先建好的先验地图就会失效，机器人在一张失效的地图下是无法正常进行定位的，这个时候需要重新建图。但是场景变化往往只发生在某些路段，重新建图会显得奢侈和浪费，而且当场景特别大时，重建会是一件特别麻烦的事情。又或者说有些建图场景的结构是高度相似化的，比如酒店的客房，一个酒店可能每层的结构都是近似，只有部分路段是不相同的，那么每层楼都要重新建一张图无疑是费时费力的，酒店越高投入的成本就越大，这个时候可以采用地图复用的方法解决上述问题。

本申请发明人在实现本申请实施例的过程中，发现：现有的地图复用方式中，一种是在环境改变的路段重新建图，然后将建好的地图通过图像拼接的手段(类似ps)重新填充在之前的地图上。但是这种方案只考虑地图的像素信息，更多的传感器信息和约束信息没有加入，构建的地图较小时可能不会有太大问题，当需要重建的地图较大时，会引入较大的建图误差，甚至无法将两张图拼接到一起(即使在同一套建图算法下运行，播放同一段数据集，每次建图的结果也是随机的)。另一种是直接重新构建地图，这种方法虽然能够解决问题，但是增加人力成本。

发明内容

本申请实施例的目的是提供一种地图构建方法、装置、机器人及存储介质，无需引入额外的传感器，在不明显增加算力的基础上，能够提高较大地图二次建图的成功率和准确性，能够降低成本，且效率高。

为解决上述技术问题，本申请实施例采用以下技术方案：

第一方面，本申请实施例中提供给了一种地图构建方法，包括：

将第一地图序列化，并以预设文件格式生成数据包，保存所述数据包；

若需要构建地图时，则加载所述数据包，并反序列化生成所述第一地图；

基于所述第一地图进行机器人重定位；

若所述机器人定位成功，则根据获取到的环境信息构建第二地图；

将所述第一地图和所述第二地图联合优化。

在一些实施例中，所述将第一地图序列化，并以预设文件格式生成数据包，保存所述数据包，包括：

基于序列化工具将所述第一地图序列化，并以预设文件格式生成所述数据包；

将所述数据包划分为多个数据块；

将所述多个数据块共享保存至本地存储或云端。

在一些实施例中，所述将所述数据包划分为多个数据块，包括：

根据子图数据、关键帧数据、关键帧的约束数据、里程计信息和惯性传感器信息将所述数据包对应划分为多个数据块。

在一些实施例中，所述预设文件格式为二制进文件格式。

在一些实施例中，所述方法还包括：