[发明专利]一种地图构建方法、装置、机器人及存储介质

权利要求书

1.一种地图构建方法，其特征在于，所述方法包括：

将第一地图序列化，并以预设文件格式生成数据包，保存所述数据包；

若需要构建地图时，则加载所述数据包，并反序列化生成所述第一地图；

基于所述第一地图进行机器人重定位；

若所述机器人定位成功，则根据获取到的环境信息构建第二地图；

将所述第一地图和所述第二地图联合优化。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将第一地图序列化，并以预设文件格式生成数据包，保存所述数据包，包括：

基于序列化工具将所述第一地图序列化，并以预设文件格式生成所述数据包；

将所述数据包划分为多个数据块；

将所述多个数据块共享保存至本地存储或云端。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将所述数据包划分为多个数据块，包括：

根据子图数据、关键帧数据、关键帧的约束数据、里程计信息和惯性传感器信息将所述数据包对应划分为多个数据块。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设文件格式为二制进文件格式。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述机器人定位不成功，则控制所述机器人移动预设距离后再启动重定位，直至重定位成功或重定位失败次数达预设次数。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据获取到的环境信息构建第二地图，包括：

根据激光雷达获取环境信息，并提取目标关键帧；

将所述目标关键帧与所述第一地图的历史关键帧建立约束，以所述目标关键帧构建第二地图。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将第一地图和所述第二地图联合优化，包括：

对所述第一地图对应的第一位姿图进行位姿图优化，以获得优化后的第一位姿图；

对所述第二地图对应的第二位姿图进行位姿图优化，以获得优化后的第二位姿图；

将所述优化后的第一位姿图和所述优化后的第二位姿图进行整合，以生成完整的SLAM地图。

8.一种地图构建装置，其特征在于，所述装置包括：

序列化模块，用于将第一地图序列化，并以预设文件格式生成数据包，保存所述数据包；

反序列化模块，用于若需要构建地图时，则加载所述数据包，并反序列化生成所述第一地图；

重定位模块，用于基于所述第一地图进行机器人重定位；

构建模块，用于若所述机器人定位成功，则根据获取到的环境信息构建第二地图；

优化模块，用于将所述第一地图和所述第二地图联合优化。

9.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括：

至少一个处理器，以及

存储器，所述存储器与所述处理器通信连接，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-7任一项所述的方法。

10.一种非易失性计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，当所述计算机可执行指令被机器人执行时，使所述机器人执行如权利要求1-7任一项所述的方法。