[发明专利]焊接示教方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质

说明书

本申请适用于焊接技术领域，提供了一种焊接示教方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质，其中该方法包括：获取待焊接工件的二维图像和三维点云；将二维图像输入焊缝目标检测模型，得到焊缝检测结果；根据焊缝检测结果和三维点云，得到待焊接工件的焊缝示教路径。本申请能提高焊接自动示教的准确度。

技术领域

本申请属于焊接技术领域，尤其涉及一种焊接示教方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质。

背景技术

随着科学技术的发展，焊接技术作为一种不可缺少的加工手段，已经在各行各业(如船舶、整车制造、建筑、电子、及机械制造等)得到了广泛应用。目前自动化焊接主要依赖于手动示教，需要工作人员操作机械臂，引导机械臂记录焊缝示教路径，以便机械臂根据焊缝示教路径进行运动，使用携带的传感设备对焊缝精确坐标点进行焊接实时引导及纠偏。

焊接示教作为机器人焊接的第一步，仍然难以在实际应用场景中实现全自动。因为在自动示教应用的过程中，会存在如下问题：焊接工件上的氧化渣、油漆、水、锈迹等向图像中引入了大量的图像噪声和非焊缝干扰，传统的图像预处理方法无法有效消除图像噪声和非焊缝干扰，造成焊缝误识别，焊接自动示教的准确度不理想。

发明内容

本申请实施例提供了一种焊接示教方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质，可以解决焊接自动示教的准确度不理想的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种焊接示教方法，包括：

获取待焊接工件的二维图像和三维点云；

将二维图像输入焊缝目标检测模型，得到焊缝检测结果；

根据焊缝检测结果和三维点云，得到待焊接工件的焊缝示教路径。

可选的，焊缝示教路径包括焊缝特征点和焊缝示教位姿，根据焊缝检测结果和三维点云，得到待焊接工件的焊缝示教路径，包括：

根据焊缝检测结果和三维点云，确定焊缝特征点；

根据焊缝特征点的坐标，确定焊缝示教位姿。

可选的，焊缝检测结果包括待焊接工件的焊缝的类型，以及焊缝在二维图像中的预测区域；

根据焊缝检测结果和三维点云，确定焊缝特征点，包括：

根据预测区域在二维图像中的位置，确定三维点云中与预测区域对应的第一目标点云数据；

根据待焊接工件的焊缝的类型和第一目标点云数据，确定焊缝特征点。

可选的，根据待焊接工件的焊缝的类型和第一目标点云数据，确定焊缝特征点，包括：

当待焊接工件的焊缝为角接焊缝时，获取包围有第一目标点云数据的包围盒；

在包围盒中插入多个切片平面；切片平面垂直于包围盒坐标系的第一坐标轴，包围盒坐标系以包围盒的一个顶点为原点，第一坐标轴与包围盒的最长边平行；

根据多个切片平面和包围盒，确定焊缝特征点。

可选的，根据多个切片平面和包围盒，确定焊缝特征点，包括：

分别针对每个切片平面，执行以下步骤：

确定第一目标点云数据中位于切片平面上的点云；

对位于切片平面上的点云进行直线拟合，得到位于第一直线上的点云和位于第二直线上的点云；

确定第一直线上距离最大的第一点云和第二点云，以及第二直线上距离最大的第三点云和第四点云；