[发明专利]焊接示教方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种焊接示教方法，其特征在于，包括：

获取待焊接工件的二维图像和三维点云；

将所述二维图像输入焊缝目标检测模型，得到焊缝检测结果；

根据所述焊缝检测结果和所述三维点云，得到所述待焊接工件的焊缝示教路径。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述焊缝示教路径包括焊缝特征点和焊缝示教位姿，所述根据所述焊缝检测结果和所述三维点云，得到所述待焊接工件的焊缝示教路径，包括：

根据所述焊缝检测结果和所述三维点云，确定所述焊缝特征点；

根据所述焊缝特征点的坐标，确定所述焊缝示教位姿。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述焊缝检测结果包括所述待焊接工件的焊缝的类型，以及所述焊缝在所述二维图像中的预测区域；

所述根据所述焊缝检测结果和所述三维点云，确定所述焊缝特征点，包括：

根据所述预测区域在所述二维图像中的位置，确定所述三维点云中与所述预测区域对应的第一目标点云数据；

根据所述待焊接工件的焊缝的类型和所述第一目标点云数据，确定所述焊缝特征点。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述待焊接工件的焊缝的类型和所述第一目标点云数据，确定所述焊缝特征点，包括：

当所述待焊接工件的焊缝为角接焊缝时，获取包围有所述第一目标点云数据的包围盒；

在所述包围盒中插入多个切片平面；所述切片平面垂直于包围盒坐标系的第一坐标轴，所述包围盒坐标系以所述包围盒的一个顶点为原点，所述第一坐标轴与所述包围盒的最长边平行；

根据所述多个切片平面和所述包围盒，确定所述焊缝特征点。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个切片平面和所述包围盒，确定所述焊缝特征点，包括：

分别针对每个切片平面，执行以下步骤：

确定所述第一目标点云数据中位于所述切片平面上的点云；

对位于所述切片平面上的点云进行直线拟合，得到位于第一直线上的点云和位于第二直线上的点云；

确定所述第一直线上距离最大的第一点云和第二点云，以及所述第二直线上距离最大的第三点云和第四点云；

去除所述第一点云、所述第二点云、所述第三点云以及所述第四点云中相互距离最大的两个点云，并将剩下的两个点云中在所述包围盒坐标系的第二坐标轴上的坐标值较大的点云作为所述焊缝特征点；所述第二坐标轴垂直于用于采集所述二维图像的采集设备的成像平面。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述待焊接工件的焊缝的类型和所述第一目标点云数据，确定所述焊缝特征点，包括：

当所述待焊接工件的焊缝为对接焊缝时，在所述二维图像中确定所述对接焊缝的中心线；

根据所述中心线在所述二维图像中的位置，在所述二维图像中确定第一坡口区域和第二坡口区域；所述第一坡口区域和所述第二坡口区域分别位于所述中心线的两侧；

根据所述第一坡口区域、所述第二坡口区域和所述第一目标点云数据，确定所述焊缝特征点。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一坡口区域、所述第二坡口区域和所述第一目标点云数据，确定所述焊缝特征点，包括：

根据所述第一坡口区域在所述二维图像中的位置，确定所述三维点云中与所述第一坡口区域对应的第二目标点云数据，并根据所述第二坡口区域在所述二维图像中的位置，确定所述三维点云中与所述第二坡口区域对应的第三目标点云数据；

将所述第二目标点云数据拟合成第一平面，并将所述第三目标点云数据拟合成第二平面；

确定所述第一平面与所述第二平面的相交线；

将所述第一目标点云数据中与所述相交线的距离小于预设距离值的点云作为焊缝特征点。