[发明专利]移动底盘及移动机器人

说明书

本发明公开一种移动底盘及移动机器人。移动底盘包括：安装座，包括安装面；多个滚轮组件，每个滚轮组件可转向地安装于安装座的安装面；转向动力组件，设置于安装座；以及至少两个转向传动组件，每个转向传动组件连接于对应的滚轮组件与转向动力组件之间，使得转向动力组件能够通过至少两个转向传动组件驱动至少两个滚轮组件转向。根据本发明实施例的移动底盘，减少移动底盘中转向动力组件的需求数量，便于降低移动底盘的成本。当转向动力组件的数量降低后，对应的电控系统的复杂程度也降低，更方便对移动底盘进行转向控制。

技术领域

本发明涉及机器人领域，特别涉及一种移动底盘及移动机器人。

背景技术

随着机器人技术的发展，移动机器人被应用于更广泛的行业中。移动机器人包括移动底盘，该移动底盘能够承载移动底盘上其它移动机器人的部件并进行移动，从而自动到达目标位置并实现相应的作业。

现有的移动底盘包括多个舵轮组件，每个舵轮组件包括滚轮以及至少两个马达，其中一个马达用于驱动滚轮滚动，另一个马达用于驱动滚轮转向。当移动底盘包括的舵轮组件较多时，总的马达数量也较多，移动底盘的成本较高。

发明内容

本发明实施例提供一种移动底盘及移动机器人，能够在具有转向功能的同时降低移动底盘的成本。

第一方面，本发明实施例提供一种移动底盘，包括：安装座，包括安装面；多个滚轮组件，每个滚轮组件可转向地安装于安装座的安装面；转向动力组件，设置于安装座；以及至少两个转向传动组件，每个转向传动组件连接于对应的滚轮组件与转向动力组件之间，使得转向动力组件能够通过至少两个转向传动组件驱动至少两个滚轮组件转向。

根据本发明第一方面的前述实施方式，每个滚轮组件通过轴承转动连接于安装座，轴承的轴承外圈与滚轮组件固定连接，使得轴承外圈的转动带动滚轮组件转向，其中，至少两个滚轮组件对应的轴承的轴承外圈的外周面设有轮齿，每个转向传动组件包括第一齿轮，第一齿轮与对应轴承的轮齿以圆锥齿轮传动方式相啮合。

根据本发明第一方面的前述任一实施方式，转向动力组件包括用于输出转向动力的至少两个输出轴，每个输出轴的中心轴线朝向对应的滚轮组件，每个转向传动组件还包括：第一转轴，与第一齿轮同轴固定连接；以及离合器，连接于第一转轴与输出轴之间。

根据本发明第一方面的前述任一实施方式，转向传动组件还包括：联轴器；以及第二转轴，第二转轴的一端通过联轴器与输出轴连接，另一端与离合器连接。

根据本发明第一方面的前述任一实施方式，转向传动组件还包括：变速器，连接于第一转轴与输出轴之间。

根据本发明第一方面的前述任一实施方式，转向动力组件包括：转向器，设置于安装座，转向器包括用于输出转向动力的至少两个输出轴；以及第一马达，与转向器连接，第一马达能够带动转向器的各输出轴转动。

根据本发明第一方面的前述任一实施方式，多个滚轮组件中，至少一个滚轮组件为主动轮组件，剩余滚轮组件为从动轮组件，至少一个主动轮组件与转向传动组件之间连接有转向动力组件。

根据本发明第一方面的前述任一实施方式，主动轮组件包括：第一滚轮支架，通过轴承转动连接于安装座，使得第一滚轮支架能够转向；第一滚轮，通过第一滚动轴转动连接于第一滚轮支架，使得第一滚轮能够滚动；第二马达，安装于第一滚轮支架；以及滚动传动组件，将第二马达与第一滚轮传动连接，使得第二马达能够驱动第一滚轮滚动。

根据本发明第一方面的前述任一实施方式，滚动传动组件包括：第二齿轮，与第二马达同轴连接；第三齿轮，与第一滚轮同轴连接；以及传动带，将第二齿轮与第三齿轮同步连接，主动轮组件还包括：防护罩，罩设滚动传动组件。