[发明专利]移动底盘及移动机器人

权利要求书

1.一种移动底盘，其特征在于，包括：

安装座，包括安装面；

多个滚轮组件，每个所述滚轮组件可转向地安装于所述安装座的所述安装面；

转向动力组件，设置于所述安装座；以及

至少两个转向传动组件，每个所述转向传动组件连接于对应的所述滚轮组件与所述转向动力组件之间，使得所述转向动力组件能够通过所述至少两个转向传动组件驱动至少两个所述滚轮组件转向。

2.如权利要求1所述的移动底盘，其特征在于，每个所述滚轮组件通过轴承转动连接于所述安装座，所述轴承的轴承外圈与所述滚轮组件固定连接，使得所述轴承外圈的转动带动所述滚轮组件转向，

其中，至少两个所述滚轮组件对应的所述轴承的所述轴承外圈的外周面设有轮齿，每个所述转向传动组件包括第一齿轮，所述第一齿轮与对应轴承的所述轮齿以圆锥齿轮传动方式相啮合。

3.如权利要求2所述的移动底盘，其特征在于，所述转向动力组件包括用于输出转向动力的至少两个输出轴，每个所述输出轴的中心轴线朝向对应的所述滚轮组件，

每个所述转向传动组件还包括：

第一转轴，与所述第一齿轮同轴固定连接；以及

离合器，连接于所述第一转轴与所述输出轴之间。

4.如权利要求3所述的移动底盘，其特征在于，所述转向传动组件还包括：

联轴器；以及

第二转轴，所述第二转轴的一端通过所述联轴器与所述输出轴连接，另一端与所述离合器连接。

5.如权利要求3所述的移动底盘，其特征在于，所述转向传动组件还包括：

变速器，连接于所述第一转轴与所述输出轴之间。

6.如权利要求1所述的移动底盘，其特征在于，所述转向动力组件包括：

转向器，设置于所述安装座，所述转向器包括用于输出转向动力的至少两个输出轴；以及

第一马达，与所述转向器连接，所述第一马达能够带动所述转向器的各所述输出轴转动。

7.如权利要求1所述的移动底盘，其特征在于，所述多个滚轮组件中，至少一个所述滚轮组件为主动轮组件，剩余所述滚轮组件为从动轮组件，至少一个主动轮组件与所述转向传动组件之间连接有所述转向动力组件。

8.如权利要求7所述的移动底盘，其特征在于，所述主动轮组件包括：

第一滚轮支架，通过轴承转动连接于所述安装座，使得所述第一滚轮支架能够转向；

第一滚轮，通过第一滚动轴转动连接于所述第一滚轮支架，使得所述第一滚轮能够滚动；

第二马达，安装于所述第一滚轮支架；以及

滚动传动组件，将所述第二马达与所述第一滚轮传动连接，使得所述第二马达能够驱动所述第一滚轮滚动。

9.如权利要求8所述的移动底盘，其特征在于，所述滚动传动组件包括：

第二齿轮，与所述第二马达同轴连接；

第三齿轮，与所述第一滚轮同轴连接；以及

传动带，将所述第二齿轮与所述第三齿轮同步连接，

所述主动轮组件还包括：

防护罩，罩设所述滚动传动组件。

10.如权利要求1所述的移动底盘，其特征在于，所述滚轮组件的数量为四个，四个所述滚轮组件排布在一个虚拟矩形的各顶点处，所述转向动力组件位于所述虚拟矩形的中心处，所述转向传动组件的数量等于所述滚轮组件的数量，使得每个滚轮组件与所述转向动力组件之间连接有所述转向传动组件。

11.如权利要求10所述的移动底盘，其特征在于，四个所述滚轮组件中，其中两个所述滚轮组件为主动轮组件，另两个所述滚轮组件为从动轮组件，

其中，两个所述主动轮组件位于所述虚拟矩形的其中一个对角线的两端顶点处。