[发明专利]一种车辆控制方法、装置、车辆和存储介质

说明书

本发明公开了一种车辆控制方法、装置、车辆和存储介质。该方法包括在获取安装在车辆上的激光雷达与摄像头采集的道路环境数据；若所述车辆的驾驶模式为自动跟车模式，则根据所述道路环境数据，识别道路环境中的车道线指引元素、交通指示信号以及加塞对象中的至少一种；基于识别结果、所述道路环境数据以及车辆的行驶状态信息，控制所述车辆在当前车道上跟车行驶。本方案通过识别道路环境中的车道线指引元素、交通指示信号和加塞对象中的至少一种，来灵活且精准的自动控制车辆跟车行驶，极大的提高了自动跟随前车行驶的安全性和可靠性。

技术领域

本发明实施例涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆控制方法、装置、车辆和存储介质。

背景技术

随着汽车的普及，交通拥堵逐渐成为人们生活中面临的难题之一。目前，为解决在长时间的交通拥堵对驾驶员造成的生理和心理负担，可通过在满足交通拥堵的路况条件下，将车辆的驾驶模式切换至自动跟车模式，控制目标车辆在一定的安全距离范围内跟随前方车辆行驶。然而，如上所述的自动跟车模式不涉及道路环境因素，车辆自动跟车的安全性和可靠性较差。

发明内容

本发明实施例提供一种车辆控制方法、装置、车辆和存储介质，以提高自动跟随前车行驶的安全性和可靠性。

第一方面，本发明实施例提供了一种车辆控制方法，包括：

获取安装在车辆上的激光雷达与摄像头采集的道路环境数据；

若所述车辆的驾驶模式为自动跟车模式，则根据所述道路环境数据，识别道路环境中的车道线指引元素、交通指示信号以及加塞对象中的至少一种；

基于识别结果、所述道路环境数据以及所述车辆的行驶状态信息，控制所述车辆在当前车道上跟车行驶。

第二方面，本发明实施例还提供了一种车辆控制装置，包括：

数据获取模块，用于获取安装在车辆上的激光雷达与摄像头采集的道路环境数据；

数据识别模块，用于若所述车辆的驾驶模式为自动跟车模式，则根据所述道路环境数据，识别道路环境中的车道线指引元素、交通指示信号以及加塞对象中的至少一种；

车辆控制模块，用于基于识别结果、所述道路环境数据以及所述车辆的行驶状态信息，控制所述车辆在当前车道上跟车行驶。

第三方面，本发明实施例还提供了一种车辆，所述车辆包括：

安装在车辆上的至少一个激光雷达和至少一个摄像头，用于采集所述车辆预设范围内的道路点云数据和道路图像数据；

一个或多个处理器，与所述至少一个激光雷达和所述至少一个摄像头通信连接；以及，

与所述一个或多个处理器通信连接的存储器，所述存储器存储有一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现本发明任意实施例所述的车辆控制方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本发明任意实施例所述的车辆控制方法。

本发明实施例的技术方案，通过安装在车辆上的激光雷达和摄像头采集道路环境数据，并在自动跟车模式下，基于采集到的道路环境数据识别道路环境中的车道线指引元素、交通指示信号以及加塞对象中的至少一种，进而基于识别到的结果、采集的道路环境数据以及车辆的行驶状态信息，控制车辆在当前车道上跟车行驶。因此，本发明实施例提出了一种适应不同道路环境的自动跟车方案，基于道路环境中的车道线指引元素、交通指示信号以及加塞对象中的至少一种控制车辆在当前车道上跟车行驶，提升了车辆跟车行驶的安全性和可靠性。

附图说明

图1为本发明实施例一提供的一种车辆控制方法的流程图；