[发明专利]一种车辆控制方法、装置、车辆和存储介质

权利要求书

1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：

获取安装在车辆上的激光雷达与摄像头采集的道路环境数据；

若所述车辆的驾驶模式为自动跟车模式，则根据所述道路环境数据，识别道路环境中的车道线指引元素、交通指示信号以及加塞对象中的至少一种；

基于识别结果、所述道路环境数据以及所述车辆的行驶状态信息，控制所述车辆在当前车道上跟车行驶。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取安装在车辆上的激光雷达与摄像头采集的道路环境数据之后，还包括：

根据所述道路环境数据，确定所述车辆预设范围内的道路的车道通行状况；

若所述车道通行状况满足预设拥堵条件，则将所述车辆的驾驶模式切换至自动跟车模式。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述道路环境数据，识加塞对象，包括：

根据所述道路环境数据，识别周围移动对象的行驶状态信息；

根据所述周围移动对象的行驶状态信息中的位置信息和航向信息，从所述周围移动对象中识别加塞对象。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若所述识别结果包括车道线指引元素，则所述基于识别结果、所述道路环境数据以及所述车辆的行驶状态信息，控制车辆在当前车道上跟车行驶，包括：

根据所述车道线指引元素，确定所述车辆行驶的当前车道；

根据所述道路环境数据和所述车辆的行驶状态信息，控制所述车辆按照预设跟随算法在所述当前车道上跟随前方车辆行驶。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若所述识别结果包括交通指示信号，则所述基于识别结果、所述道路环境数据以及所述车辆的行驶状态信息，控制车辆在当前车道上跟车行驶，包括：

根据所述道路环境数据，识别所述车辆前方的交通路口；

根据所述交通指示信号，确定所述交通路口的通行状态；

若所述通行状态指示不可通行，则控制所述车辆在所述交通路口的指定区域内停车等待，并输出切换人工驾驶模式的提示信息；

若所述通行状态指示可通行，则根据所述道路环境数据、所述通行状态以及所述车辆的行驶状态信息，控制所述车辆按照预设跟随算法通过所述交通路口。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若所述识别结果包括加塞对象，则所述基于识别结果、所述道路环境数据以及所述车辆的行驶状态信息，控制车辆在当前车道上跟车行驶，包括：

根据所述加塞对象、所述车辆的前方车辆对应的道路环境数据，判断所述车辆是否满足防加塞条件；

若是，则根据所述前方车辆对应的道路环境数据和所述车辆的行驶状态信息，控制所述车辆与所述前方车辆之间的距离，以防止所述加塞对象的加塞行为；

若否，则根据所述加塞对象、所述前方车辆对应的道路环境数据以及所述车辆的行驶状态信息，控制所述车辆与所述前方车辆之间的距离，以避免所述车辆与所述加塞对象发生碰撞。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述加塞对象、所述车辆的前方车辆对应的道路环境数据，判断所述车辆是否满足防加塞条件，包括：

根据所述前方车辆对应的道路环境数据，确定所述车辆与所述前方车辆之间的距离和第一碰撞时间；

根据所述加塞对象对应的道路环境数据，确定第二碰撞时间；

根据所述第一碰撞时间、所述第二碰撞时间以及所述车辆与所述前方车辆之间的距离，判断所述车辆是否满足防加塞条件。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一碰撞时间、所述第二碰撞时间以及所述车辆与所述前方车辆之间的距离，判断所述车辆是否满足防加塞条件，包括：

若所述第一碰撞时间和所述第二碰撞时间大于预设时间，且所述车辆与所述前方车辆之间的距离大于预设距离，则所述车辆满足防加塞条件。