[发明专利]基于磁敏角度传感器的装甲车转向控制系统及方法

说明书

本发明公开了基于磁敏角度传感器的装甲车转向控制系统及方法，属于装甲车领域，用于解决装甲车的转向控制依靠人为和电脑等结合进行操作问题，包括车辆分析模块、智能转向模块、环境分析模块和路线规划模块，路线规划模块用于对装甲车的行驶路线进行规划，车辆分析模块用于对装甲车的车辆情况分析，分析得到装甲车的车辆影响转向系数并反馈至服务器，环境分析模块结合每个转弯的位置用于对装甲车所行驶的规划路线的环境情况进行分析，分析得到装甲车在规划路线中每个转弯的位置的环境影响转向系数，智能转向模块用于对装甲车的转向进行智能控制，本发明结合装甲车的自身因素以及外界的环境因素实现装甲车转向的精准控制。

技术领域

本发明属于装甲车领域，涉及转向控制技术，具体是基于磁敏角度传感器的装甲车转向控制系统及方法。

背景技术

装甲车是具有装甲防护的各种履带或轮式军用车辆，是装有装甲的军用或警用车辆的统称，坦克也是装甲车履带式装甲车辆的一种，但是在习惯上通常因作战用途另外独立分类，而装甲车辆多半是指防护力与火力较坦克弱的车种，装甲车的特性为具有高度的越野机动性能，有一定的防护和火力作用，分为履带式和轮式两种，一般装备一至两门中小口径火炮及数挺机枪，一些还装有反坦克导弹，结构以装甲车体、武器系统、动力装置等组成；

在现有技术中，装甲车的转向控制依靠人为和电脑等结合进行操作，但是这种方式通常没有考虑到装甲车的自身因素以及所行驶路线的环境因素，例如装甲车内部转向机构的磨损、行驶路线的泥泞程度等，这些因素的累积会影响到装甲车转向的精准控制；

为此，我们提出基于磁敏角度传感器的装甲车转向控制系统及方法。

发明内容

针对现有技术存在的不足，本发明目的是提供基于磁敏角度传感器的装甲车转向控制系统及方法。

本发明所要解决的技术问题为：如何结合装甲车的自身因素以及外界的环境因素实现装甲车转向的精准控制

本发明的目的可以通过以下技术方案实现：

基于磁敏角度传感器的装甲车转向控制系统，包括数据采集模块、车辆分析模块、智能转向模块、环境分析模块、路线规划模块、车载终端以及服务器，所述车载终端用于输入装甲车的目标位置，依据装甲车的当前位置和目标位置生成若干条行驶路线，所述车载终端将若干条行驶路线反馈至服务器；所述数据采集模块用于对若干条行驶路线的路线信息进行采集，并将采集到的路线信息发送至路线规划模块，所述路线规划模块用于对装甲车的行驶路线进行规划，并将规划路线、规划路线的转弯数以及每个转弯的位置和转弯度反馈至服务器，所述服务器将规划路线的转弯数以及每个转弯的位置和转弯度发送至环境分析模块和智能转向模块；

所述数据采集模块用于采集装甲车的车辆信息以及规划路线的环境信息，并将车辆信息和环境信息发送至服务器，所述服务器将车辆信息发送至车辆分析模块，所述服务器将环境信息发送至环境分析模块；

所述车辆分析模块用于对装甲车的车辆情况分析，分析得到装甲车的车辆影响转向系数并反馈至服务器；环境分析模块结合每个转弯的位置用于对装甲车所行驶的规划路线的环境情况进行分析，分析得到装甲车在规划路线中每个转弯的位置的环境影响转向系数并反馈至服务器，所述服务器将环境影响转向系数和车辆影响转向系数发送至智能转向模块；

所述智能转向模块用于对装甲车的转向进行智能控制，生成转向正常信号或转向偏差信号反馈至服务器，若服务器接收到转向正常信号则生成安全指令加载至车载终端，若服务器接收到转向正常信号则生成调整指令加载至车载终端。

进一步地，路线信息包括行驶路线的坡面数以及对应的坡度、转弯数以及对应的转弯度、土壤黏度、土壤湿度；

车辆信息包括开始使用时间、维修次数、使用次数、车身重量、实时车速、发动机转速、方向盘润滑度、转向轮与地面的回正力矩、转向轮与路面的摩擦力矩、转向柱的内部摩擦力矩；