[发明专利]基于磁敏角度传感器的装甲车转向控制系统及方法

权利要求书

1.基于磁敏角度传感器的装甲车转向控制系统，其特征在于，包括数据采集模块、车辆分析模块、智能转向模块、环境分析模块、路线规划模块、车载终端以及服务器，所述车载终端用于输入装甲车的目标位置，依据装甲车的当前位置和目标位置生成若干条行驶路线，所述车载终端将若干条行驶路线反馈至服务器；所述数据采集模块用于对若干条行驶路线的路线信息进行采集，并将采集到的路线信息发送至路线规划模块，所述路线规划模块用于对装甲车的行驶路线进行规划，并将规划路线、规划路线的转弯数以及每个转弯的位置和转弯度反馈至服务器，所述服务器将规划路线的转弯数以及每个转弯的位置和转弯度发送至环境分析模块和智能转向模块；

所述数据采集模块用于采集装甲车的车辆信息以及规划路线的环境信息，并将车辆信息和环境信息发送至服务器，所述服务器将车辆信息发送至车辆分析模块，所述服务器将环境信息发送至环境分析模块；

所述车辆分析模块用于对装甲车的车辆情况分析，分析得到装甲车的车辆影响转向系数并反馈至服务器；环境分析模块结合每个转弯的位置用于对装甲车所行驶的规划路线的环境情况进行分析，分析得到装甲车在规划路线中每个转弯的位置的环境影响转向系数并反馈至服务器，所述服务器将环境影响转向系数和车辆影响转向系数发送至智能转向模块；

所述智能转向模块用于对装甲车的转向进行智能控制，生成转向正常信号或转向偏差信号反馈至服务器，若服务器接收到转向正常信号则生成安全指令加载至车载终端，若服务器接收到转向正常信号则生成调整指令加载至车载终端。

2.根据权利要求1所述的基于磁敏角度传感器的装甲车转向控制系统，其特征在于，路线信息包括行驶路线的坡面数以及对应的坡度、转弯数以及对应的转弯度、土壤黏度、土壤湿度；

车辆信息包括开始使用时间、维修次数、使用次数、车身重量、实时车速、发动机转速、方向盘润滑度、转向轮与地面的回正力矩、转向轮与路面的摩擦力矩、转向柱的内部摩擦力矩；

环境信息包括规划路段的能见度、风力值以及风向。

3.根据权利要求2所述的基于磁敏角度传感器的装甲车转向控制系统，其特征在于，所述路线规划模块的规划过程具体如下：

步骤一：将行驶路线标记为u，u＝1，2，……，z，z为正整数；

步骤二：获取行驶路线的转弯数WSu以及每个转弯的转弯度，每个转弯的转弯度相加求和除以转弯数得到行驶路线的转弯均度JWDu；

步骤三：同理，获取行驶路线的坡面数PSu以及每个坡面的坡面度，若行驶路线中每个坡面的坡面度均不超过坡度阈值，则进入下一步骤，若行驶路线中任意一个坡面的坡面度超过坡度阈值，则行驶路线不予采纳；

步骤四：每个坡面的坡面度相加求和除以坡面数得到行驶路线的坡面均度JPDu；

步骤五：通过公式计算得到行驶路线的行驶便捷值XBu；式中，a1和a2均为固定数值的比例系数，且a1和a2的取值均大于零；

步骤六：依据行驶路线的行驶便捷值选定行驶路线，并将选定的行驶路线标定为规划路线。

4.根据权利要求3所述的基于磁敏角度传感器的装甲车转向控制系统，其特征在于，所述服务器中存储有在不同转弯度时装甲车对应的预设转向力和预设转向度，并将在不同转弯度时装甲车对应的预设转向力和预设转向度发送至智能转向模块。