[发明专利]一种基于策略算法的自动化集装箱码头的翻箱方法

权利要求书

1.一种基于策略算法的自动化集装箱码头的翻箱方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、定义堆场结构；

S2、设置翻箱方案；

S3、配置方案的策略；

S4、翻箱位置计算；

S5、执行翻箱作业指令；

S6、回翻位置计算；

S7、执行回翻作业指令。

2.根据权利要求1所述的基于策略算法的自动化集装箱码头的翻箱方法，其特征在于，所述步骤S1进一步包括：

将集装箱码头的堆场结构情况进行定义，包括贝信息、排信息、层信息、车道信息；以及

TOS系统的装卸船、收提箱作业后，箱子会有相应的堆存信息与堆场结构信息相匹配。

3.根据权利要求2所述的基于策略算法的自动化集装箱码头的翻箱方法，其特征在于，所述步骤S2进一步包括：

针对不同的场区或机器类型定义相应的翻箱及回翻方案，TOS系统结合当前机器的情况、场区的情况选择匹配度高的方案执行其策略。

4.根据权利要求2所述的基于策略算法的自动化集装箱码头的翻箱方法，其特征在于，所述步骤S3进一步包括：

针对不同的机器、场区进行方案的策略配置，包括基本参数、贝内位置参数、跨贝翻倒参数、空箱参数、重箱基本参数、进口重箱、出口/中转重箱、回翻规则。

5.根据权利要求2所述的基于策略算法的自动化集装箱码头的翻箱方法，其特征在于，所述步骤S4计算步骤如下：

S41、根据作业机器类型和堆场类型选择执行的方案，该指令的所有压箱即要翻走的箱集合{A,B,C,D……}，从最上层箱开始逐一翻走箱子；

S42、计算一个翻出箱可被放置的本贝或相邻贝候选位置，根据对应策略从候选箱位中找出成本低的放置箱位；

S43、在上一个翻出箱放置位置的基础上，计算下一个翻出箱的放置位置；

S44、待所有翻出箱都找到位置后，使用各自位置生成翻倒指令，若存在一个翻出箱未找到放置位置则本次翻倒失败，TOS系统回退不产生任何修改操作，并发出翻倒失败的通知，此时不会自动产生自动化机器的作业指令。

6.根据权利要求2所述的基于策略算法的自动化集装箱码头的翻箱方法，其特征在于，所述步骤S6计算步骤如下：

S61、根据设定的回翻范围，包括常规堆场范围、特殊堆场范围、机器作业范围，定时进行堆场整理；

S62、根据设定的选箱策略，包括违反码放模式、超高、违反层差、阻碍出箱策略，找出需要回移的箱子，对于贝内有指令的贝，不参与整理；

S63、使用翻箱规则，为每个需要回移的箱子找到箱位；

S64、根据每个回移箱的位置，生成回移指令。