[发明专利]片底类鞋底喷胶方法、系统及存储介质

说明书

本发明公开了一种片底类鞋底喷胶方法、系统及存储介质，所述片底类鞋底喷胶方法只需要通过使用传统的单目相机作为图像采集设备，获取待喷胶的片底类鞋底图像即可以生成喷胶路径规划，与现有的利用双目结构光、线激光获得产品的点云图，有效降低了设备成本，同时通过对片底类鞋底的第一边缘轮廓进行整体内部缩进，得到整体内部缩进后的第二轮廓曲线，利用第二轮廓曲线生成多个特征点，利用所述特征点生成多段喷胶路径，采用圆弧插补方式根据每一段的实际曲线圆弧确定喷胶机器人行进速度，使得最终的喷胶稳定性好，鲁棒性强，从而实现喷胶机器人精准喷胶。

技术领域

本发明涉及制鞋技术领域，具体涉及一种片底类鞋底喷胶方法、系统及存储介质。

背景技术

中国是全球最大的鞋业生产和出口国，随着中国鞋业在设计、新材料开发、新技术的应用、自主品牌推广上投入加大及人才的成长，中国鞋业在材料、技术、设计上逐步缩小与发达国家的差距，并开始超越，未来中国鞋业必将成为世界鞋业的中心，并引领时尚潮流。一双鞋的诞生大致需要经历裁断、针车、鞋底成型、加帮成型等大约十几个大环节，其中对鞋底进行喷胶是所有鞋型都不可或缺的工序，鞋底需要经过喷处理剂、喷胶等生产流程，喷胶质量好坏事关成品鞋质量。

很多制鞋厂商的鞋底喷胶环节采用人工或者半自动化设备来完成，但人工刷胶效率不高且不稳定，刷胶厚度不均匀，容易产生溢胶、缺胶等问题，难以达到高质量要求，且生产环境有毒害物质对员工健康安全造成影响，鞋底喷胶工艺亟需进行自动化升级改造。全自动鞋底喷胶机随之应运而生，通过智能化、自动化、精细化生产模式，助力制鞋企业完成鞋底喷胶工艺的转型升级。

现有的全自动鞋底喷胶机利用双目结构光、线激光可以获得鞋底的点云图，在物料无序抓取、码垛中应用较广泛，其优势在于能够获取物品的深度信息，从二维平面到三维空间物品的信息也将变得透明，但是其价格昂贵，对于制鞋企业很难接受。

且制鞋工艺中，片底类鞋底很薄，边缘没有边墙阻挡，对喷胶的精度要求非常高，而胶宽受到行进速度、喷胶阀、胶压等影响严重，因此有些厂家的全自动鞋底喷胶机只适合做高帮类鞋底，而对于片底类鞋底却束手无策，鞋厂仍只能采用人工手动进行刷胶，自动化程度低。

发明内容

本发明的目的就在于为了解决上述问题而提供一种片底类鞋底喷胶方法、系统及存储介质，能大大降低全自动鞋底喷胶机的制作成本且喷胶效果佳。

为实现上述目的，本发明提供了一种片底类鞋底喷胶方法，包括：

获取待喷胶的片底类鞋底图像；

根据片底类鞋底图像提取片底类鞋底的第一边缘轮廓，对所述第一边缘轮廓进行整体内部缩进，得到整体内部缩进后的第二轮廓曲线；

获得第二轮廓曲线对应的外接圆，所述外接圆与第二轮廓曲线的鞋尖和鞋尾相交于至少两个点，确定第二轮廓曲线的鞋尖点和鞋尾点的位置；在第二轮廓曲线的内部选取内部第一点和内部第二点，在所述第二轮廓曲线上确定起点跳跃点和收尾跳跃点；

喷胶的路径从内部第一点到起点跳跃点，沿着第二轮廓曲线顺时针或逆时针依次经过鞋尖点和鞋尾点，到达收尾跳跃点后回到内部第二点，将所述喷胶的路径分为多段，采用圆弧插补方式根据每一段的实际曲线圆弧确定喷胶机器人行进速度。

可选的，还包括：建立机器人坐标系，机器人坐标系的X轴、Y轴与图像像素坐标系的列方向、行方向一致。

可选的，获取第一边缘轮廓的最小外接矩形并获取最小外接矩形角度Deg，根据所述最小外接矩形角度调整圆弧插补的实际偏移值。

可选的，在鞋尖点前后进行喷胶时，进行变速与偏移，执行鞋尖行进速度，设定鞋尖偏移值Y_top，当最小外接矩形角度为正值时，鞋尖喷胶实际偏移按照计算，其中index为点序号的索引值；

当最小外接矩形角度为负值时，鞋尖喷胶实际偏移按照