[发明专利]片底类鞋底喷胶方法、系统及存储介质

权利要求书

1.一种片底类鞋底喷胶方法，其特征在于，包括：

获取待喷胶的片底类鞋底图像；

根据片底类鞋底图像提取片底类鞋底的第一边缘轮廓，对所述第一边缘轮廓进行整体内部缩进，得到整体内部缩进后的第二轮廓曲线；

获得第二轮廓曲线对应的外接圆，所述外接圆与第二轮廓曲线的鞋尖和鞋尾相交于至少两个点，确定第二轮廓曲线的鞋尖点和鞋尾点的位置；在第二轮廓曲线的内部选取内部第一点和内部第二点，在所述第二轮廓曲线上确定起点跳跃点和收尾跳跃点；

喷胶的路径从内部第一点到起点跳跃点，沿着第二轮廓曲线顺时针或逆时针依次经过鞋尖点和鞋尾点，到达收尾跳跃点后回到内部第二点，将所述喷胶的路径分为多段，采用圆弧插补方式根据每一段的实际曲线圆弧确定喷胶机器人行进速度；

所述喷胶的路径包括六段，当喷胶方向为顺时针，第一段为内部第一点到起点跳跃点，行进速度设置高速；第二段为外圈起点跳跃点到鞋尾点，采用圆弧插补方式，其速度根据实际曲线圆弧进行调整；第三段为鞋尾点到鞋尖点后n个点，采用圆弧插补方式，其速度根据实际曲线圆弧进行调整；第四段为鞋尖点后n个点到鞋尖点前n个点，进行变速与偏移，执行鞋尖行进速度；第五段为鞋尖点前n个点到收尾跳跃点，采用圆弧插补方式，其速度根据实际曲线圆弧进行调整；第六段为收尾跳跃点到内部第二点，行进速度设置高速；

当喷胶方向为逆时针，第一段为内部第一点到起点跳跃点，行进速度设置高速；第二段为外圈起点跳跃点到鞋尖点后n个点，采用圆弧插补方式，其速度根据实际曲线圆弧进行调整；第三段为鞋尖点后n个点到鞋尖前n个点，进行变速与偏移，执行鞋尖行进速度；第四段为鞋尖点前n个点到鞋尾点，采用圆弧插补方式，其速度根据实际曲线圆弧进行调整；第五段为鞋尾点到收尾跳跃点，采用圆弧插补方式，其速度根据实际曲线圆弧进行调整；第六段为收尾跳跃点到内部第二点，行进速度设置高速。

2.根据权利要求1所述的片底类鞋底喷胶方法，其特征在于，还包括：建立机器人坐标系，机器人坐标系的X轴、Y轴与图像像素坐标系的列方向、行方向一致。

3.根据权利要求2所述的片底类鞋底喷胶方法，其特征在于，获取第一边缘轮廓的最小外接矩形并获取最小外接矩形角度Deg，根据所述最小外接矩形角度调整圆弧插补的实际偏移值。

4.根据权利要求3所述的片底类鞋底喷胶方法，其特征在于，在鞋尖点前后进行喷胶时，进行变速与偏移，执行鞋尖行进速度，设定鞋尖偏移值Ytop，当最小外接矩形角度为正值时，鞋尖喷胶实际偏移按照计算，其中index为点序号的索引值；

当最小外接矩形角度为负值时，鞋尖喷胶实际偏移按照计算。

5.根据权利要求1所述的片底类鞋底喷胶方法，其特征在于，获得第二轮廓曲线对应的外接圆的具体步骤包括：获取第二轮廓曲线数组数据(Row₁，Column₁)，以为圆心，以圆心和第二轮廓曲线之间的极大值为半径作一外接圆，其中第二轮廓曲线的鞋尖方向最大数组确定鞋尖(R_top，C_top)位置，第二轮廓曲线的鞋尾方向最大数组确定鞋尾(R_bottom，C_bottom)位置。

6.根据权利要求1所述的片底类鞋底喷胶方法，其特征在于，获取所述内部第一点和内部第二点的具体方法包括：将第二轮廓曲线进行整体内部缩进形成第三轮廓曲线，确定第三轮廓曲线行方向的两个最值Row_min、Row_max，以及所对应列方向的值Column_min、Column_max，其中，当喷胶方向为顺时针时，记录为内部第一点(Row_min，Column_min)和内部第二点(Row_max，Column_max)；当喷胶方向为逆时针时，记录为内部第一点(Row_max，Column_max)和内部第二点(Row_min，Column_min)。