[发明专利]基于机器视觉的机械臂控制装置

说明书

本发明公开了基于机器视觉的机械臂控制装置，包括立柱、Y轴位移机构、Z轴位移机构、图像采集组件和无线控制端，所述立柱的顶部前端与Y轴位移机构的后端固定安装。本发明的图像采集组件能跟随物料同步向前端位移，并不断沿Z轴位移机构调整采集高度，以将物料的宽度范围均在采集端头的拍摄范围内，在采集过程中跟随物料位移一定范围，能极大地避免图像信息被拉伸的问题，并且利用磁斥力将对收缩的透明玻罩进行缓冲，从而防止透明玻罩因受到较大应力而发生损坏，影响图像采集效果的问题，同时，还能利用伸出清洁软丝和高速气流将脏污去除，以提升图像采集的精准度。

技术领域

本发明涉及电气工程技术领域，具体为基于机器视觉的机械臂控制装置。

背景技术

机器视觉是人工智能正在快速发展的一个分支。机器视觉就是用机器代替人眼来做测量和判断工作，机器视觉系统是通过机器视觉产品将被摄取目标转换成图像信号，传送给专用的图像处理系统，得到被摄目标的形态信息。根据像素分布和亮度、颜色等信息，转变成数字化信号，图像系统来抽取目标的特征，进而根据判别的结果，来控制现场的设备动作。

现有技术中，如中国专利号为：CN 113246115 A的“一种基于机器视觉技术的工业机械手及其控制方法”，包括：活动组件、吸合板以及若干个抓取组件，活动组件包括转动机构，转动机构顶部设置有支撑架，支撑架一侧固定连接有滑架，滑架一侧活动连接有第一滑动机构，第一滑动机构一侧活动连接有第二滑动机构，第二滑动机构一端底部配合连接有吸合板，吸合板底部中间位置设置有第一探头，吸合板底部阵列设置有若干个吸盘，至少一个吸盘上设置有抓取组件，通过转动机构与第一滑动机构、第二滑动机构配合实现抓取组件的广角移动，同时通过第一滑动机构与第二滑动机构进行竖直方向的滑动，进行控制机械手的抓取高度，从而实现机械手抓取移动、码垛等多功能，使用灵活性较高。

但现有技术在实际使用过程中，需要图像采集的物料均在流水生产线的运输装置上，实时处于位移的过程中，根据不同物料的尺寸差异，图像采集装置定点安装时，对尺寸较大的物料连续摄像时，将因两者相对位移而使得将图像信息被拉伸，从而具有较大的误差，并且跟随机械手的运动的机器视觉系统，极易因机械手的搬运活动而发生碰撞损坏的问题。

所以我们提出了基于机器视觉的机械臂控制装置，以便于解决上述中提出的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供基于机器视觉的机械臂控制装置，以解决上述背景技术提出的需要图像采集的物料均在流水生产线的运输装置上，实时处于位移的过程中，根据不同物料的尺寸差异，图像采集装置定点安装时，对尺寸较大的物料连续摄像时，将因两者相对位移而使得将图像信息被拉伸，从而具有较大的误差，并且跟随机械手的运动的机器视觉系统，极易因机械手的搬运活动而发生碰撞损坏的问题的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：基于机器视觉的机械臂控制装置，包括立柱、Y轴位移机构、Z轴位移机构、图像采集组件和无线控制端，所述立柱的顶部前端与Y轴位移机构的后端固定安装，且Y轴位移机构的前端与Z轴位移机构的后端活动安装，所述Z轴位移机构的前端与图像采集组件的后端活动安装，且Z轴位移机构的底部与无线控制端的外侧顶部固定安装，所述无线控制端的前端通过导线与图像采集组件的后端活动连接，且无线控制端与机械臂信号连接，所述图像采集组件包括包围件，所述包围件的内侧固定安装有采集端头，所述包围件包括主壳、套环和透明玻罩，所述透明玻罩的外侧通过套环与主壳的一端内侧活动卡接，所述主壳的后端内侧设置有安装槽，所述采集端头的外侧与安装槽的内侧固定卡接，所述主壳的一端均匀固定卡接有多个磁块a，所述套环的一端均匀固定安装卡接有多个磁块b，所述磁块a与磁块b同极对向安装，且磁块a和磁块b的外侧均固定套接有软胶套。

优选的，所述主壳的外侧贯穿开设有气孔，且气孔的内侧活动安装有清洁软丝，所述清洁软丝的一端固定连接有滑块，且滑块的外侧与气孔的内侧滑动安装，所述气孔的一端相连通有导气管。

优选的，所述气孔的顶部贯穿开设有分流孔，且气孔的底端一体成型有限位块。