[发明专利]一种激光切管机用便于更换机械手的码垛机器人

说明书

本发明提供一种激光切管机用便于更换机械手的码垛机器人，包括安装座的一端嵌套设置有圆台，圆台的中心处设置有连接柱，连接柱的一端嵌入设置于安装座内部，连接柱通过嵌套作用与安装座相对固定；本发明采用连接柱与圆台的配合，连接柱为一体切削成型，机械强度更高，不存在焊点，消除了应力集中导致脱焊的情况，连接效果更加稳定，连接柱嵌入圆台内部滑槽当中，且连接柱通过侧面凹槽卡接于圆台内部，同时连接柱两侧肋条贴合于圆台端面，该种设计有效提高了连接柱与圆台的接触面积，能够有效的分散连接柱的压力，连接柱的使用寿命被大大提高。

技术领域

本发明涉及机械自动化技术领域，尤其涉及一种激光切管机用便于更换机械手的码垛机器人。

背景技术

现有的激光切管机下线系统多应用悬臂结构的关节机器人进行抓取作业，关节机器人具有类似人体手臂的机械臂，其功能与人手臂类似，能够灵活的动作，在激光切管机下线系统仓库中，已经大量引用了机械臂代替人工工作；

但现有的关节机器人由于高负载工作，其关节连接处容易因磨损过度而损坏，对于机械手的更换维护繁琐不便，针对这一问题人们设计并制造了一些便于更换机械手的装置，例如专利申请号：CN201710570110.5的用于码垛机械手的连接装置，采用连接盘、连接柱与连接态等一系列结构，实现机械臂的自由转动，同时安装过程变得简单；

但该装置连接柱嵌入设置于连接柱安装槽内，连接柱与连接盘的接触面积较小，连接柱为“L”字形状，连接盘两侧的连接柱均为单独工作，其抗压能力较弱，存在应力集中出现疲劳的情况；

同时，维护时需要对于连接柱的磨损对连接柱的位置进行调整，而调整需要由连接孔内部的螺栓实现，而连接盘装配于连接座上时，连接孔朝向连接座其并不暴露在外，因此调节工作难以展开，实际使用并不方便。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明提供一种激光切管机用便于更换机械手的码垛机器人，以解决上述背景技术中描述问题。

本发明一种激光切管机用便于更换机械手的码垛机器人的目的与功效，由以下具体技术手段达成：包括底座，底座的顶部嵌入设置有第一关节，第一关节的顶部两侧均安装有伺服电机一，伺服电机一的输出端固定有第二关节，第二关节的顶端两侧均安装有伺服电机二，伺服电机二的输出端固定有第三关节，第三关节的一端铰接有安装座；

激光切管机用便于更换机械手的码垛机器人还包括：安装座的一端嵌套设置有圆台，圆台的中心处设置有连接柱，连接柱的一端嵌入设置于安装座内部，连接柱通过嵌套作用与安装座相对固定。

作为本发明进一步的：所述圆台的顶端与底端均开设有凹槽，凹槽的侧壁为坡面，所述圆台的顶部凹槽底端直径与安装座直径相同，所述圆台安装时通过嵌套作用相对固定。

作为本发明进一步的：所述圆台的内部开设有四道环形阵列的滑槽，滑槽上下贯穿圆台设置，所述连接柱贯穿圆台设置，所述连接柱与圆台滑动连接；

所述圆台的四周分别嵌入设置有4个微调螺栓，所述微调螺栓贯穿连接柱设置，所述微调螺栓与连接柱螺纹连接。

作为本发明进一步的：所述连接柱远离圆台中垂线的一侧开设有凹槽，凹槽的开口与圆台的端面平行；

所述安装座的中心处开设有圆形的通孔，通孔的高度与凹槽开口的高度相同。

作为本发明进一步的：所述连接柱远离圆台一侧凹槽的高度高于圆台的端面，所述连接柱嵌入设置于安装座的中心处，所述连接柱与安装座之间转动连接。

作为本发明进一步的：所述连接柱的两端均为坡面，所述连接柱的坡面以圆台的中心点向其边缘斜向下倾斜。

作为本发明进一步的：所述连接柱以微调螺栓为轴对称设置于圆台的两侧，所述连接柱朝向圆台中心点的一侧开设有与圆台高度相同的凹槽，所述连接柱卡接于圆台的内部。