[发明专利]调整系统故障的方法、装置、设备和计算机可读介质

说明书

本发明公开了调整系统故障的方法、装置、设备和计算机可读介质，涉及计算机技术领域。该方法的一具体实施方式包括：将车辆扰动输入至车辆模型中，所述车辆模型受到系统故障影响，所述车辆扰动用于模拟车辆行驶过程中受到的扰动；将所述车辆扰动输入至车辆观测模型，所述车辆观测模型输出所述车辆模型的修正参数；将所述修正参数输入至状态反馈控制器中，所述状态反馈控制器输出容错控制参数；在所述车辆模型中，再次输入车辆扰动和所述容错控制参数，以修正所述车辆模型中的系统故障。该实施方式能够简化调整系统故障，实现及时且精准调整系统故障。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种调整系统故障的方法、装置、设备和计算机可读介质。

背景技术

随着车辆智能化、电动化的发展,各种线控技术，如：线控转向、线控制动、线控驱动，应用于车辆上。使得各种先进控制系统，如：自适应巡航(ACC)、自动紧急制动(AEBS)、车道保持(LKS)等系统得以大规模应用。

在实现本发明过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：现有线控执行系统主动容错控制，通常根据故障信息进行控制律或控制器重构。上述方式既需要精确的诊断机制，也需要设计容错控制算法,具有较大复杂性。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供一种调整系统故障的方法、装置、设备和计算机可读介质，能够简化调整系统故障，实现及时且精准调整系统故障。

为实现上述目的，根据本发明实施例的一个方面，提供了一种调整系统故障的方法，包括：

将车辆扰动输入至车辆模型中，所述车辆模型受到系统故障影响，所述车辆扰动用于模拟车辆行驶过程中受到的扰动；

将所述车辆扰动输入至车辆观测模型，所述车辆观测模型输出所述车辆模型的修正参数；

将所述修正参数输入至状态反馈控制器中，所述状态反馈控制器输出容错控制参数；

在所述车辆模型中，再次输入车辆扰动和所述容错控制参数，以修正所述车辆模型中的系统故障。

所述方法还包括：

在动态观测器中，依据所述车辆模型的车辆参数，以及所述修正参数，生成系统修正量；

将车辆扰动、所述系统修正量和所述容错控制参数，输入所述车辆观测模型，更新所述修正参数。

所述方法还包括：

根据所述车辆模型的车辆参数和所述修正参数，评估所述系统故障的残差，以确定是否发送系统故障报警消息。

所述系统故障包括以下一种或多种：转向系统故障、驱动系统故障和制动系统故障。

所述车辆模型的车辆参数包括横摆角速度。

所述动态观测器满足扰动约束条件、扰动残差约束条件，故障约束条件和系统残差约束条件，

所述扰动约束条件包括所述车辆扰动对所述车辆参数的影响小于预设扰动影响阈值；

所述扰动残差约束条件包括所述车辆扰动对残差的影响小于预设扰动残差阈值，所述残差等于所述车辆参数与所述修正参数差值的绝对值；

所述故障约束条件包括所述系统故障对所述车辆参数的影响小于预设故障影响阈值；

所述系统残差约束条件包括所述系统故障对所述残差的影响大于预设残差影响阈值。

所述状态反馈控制器满足扰动约束条件、扰动残差约束条件，故障约束条件和系统残差约束条件；

所述扰动约束条件包括所述车辆扰动对所述车辆参数的影响小于预设扰动影响阈值；