[发明专利]调整系统故障的方法、装置、设备和计算机可读介质

权利要求书

1.一种调整系统故障的方法，其特征在于，包括：

将车辆扰动输入至车辆模型中，所述车辆模型受到系统故障影响，所述车辆扰动用于模拟车辆行驶过程中受到的扰动；

将所述车辆扰动输入至车辆观测模型，所述车辆观测模型输出所述车辆模型的修正参数；

将所述修正参数输入至状态反馈控制器中，所述状态反馈控制器输出容错控制参数；

在所述车辆模型中，再次输入车辆扰动和所述容错控制参数，以修正所述车辆模型中的系统故障。

2.根据权利要求1所述调整系统故障的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在动态观测器中，依据所述车辆模型的车辆参数，以及所述修正参数，生成系统修正量；

将车辆扰动、所述系统修正量和所述容错控制参数，输入所述车辆观测模型，更新所述修正参数。

3.根据权利要求1所述调整系统故障的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述车辆模型的车辆参数和所述修正参数，评估所述系统故障的残差，以确定是否发送系统故障报警消息。

4.根据权利要求1所述调整系统故障的方法，其特征在于，所述系统故障包括以下一种或多种：转向系统故障、驱动系统故障和制动系统故障。

5.根据权利要求2所述调整系统故障的方法，其特征在于，所述车辆模型的车辆参数包括横摆角速度。

6.根据权利要求2所述调整系统故障的方法，其特征在于，所述动态观测器满足扰动约束条件、扰动残差约束条件，故障约束条件和系统残差约束条件，

所述扰动约束条件包括所述车辆扰动对所述车辆参数的影响小于预设扰动影响阈值；

所述扰动残差约束条件包括所述车辆扰动对残差的影响小于预设扰动残差阈值，所述残差等于所述车辆参数与所述修正参数差值的绝对值；

所述故障约束条件包括所述系统故障对所述车辆参数的影响小于预设故障影响阈值；

所述系统残差约束条件包括所述系统故障对所述残差的影响大于预设残差影响阈值。

7.根据权利要求1所述调整系统故障的方法，其特征在于，所述状态反馈控制器满足扰动约束条件、扰动残差约束条件，故障约束条件和系统残差约束条件；

所述扰动约束条件包括所述车辆扰动对所述车辆参数的影响小于预设扰动影响阈值；

所述扰动残差约束条件包括所述车辆扰动对残差的影响小于预设扰动残差阈值，所述残差等于车辆模型的车辆参数与所述修正参数差值的绝对值；

所述故障约束条件包括所述系统故障对所述车辆参数的影响小于预设故障影响阈值；

所述系统残差约束条件包括所述系统故障对所述残差的影响大于预设残差影响阈值。

8.一种调整系统故障的装置，其特征在于，包括：

车辆模型，用于接收车辆扰动，以及再次接收车辆扰动和容错控制参数，以修正所述车辆模型中的系统故障，所述车辆模型受到系统故障影响，所述车辆模型受到系统故障影响，所述车辆扰动用于模拟车辆行驶过程中受到的扰动；

车辆观测模型，用于接收所述车辆扰动，并输出所述车辆模型的修正参数；

状态反馈控制器，用于接收所述修正参数，并输出所述容错控制控制参数。

9.一种调整系统故障的电子设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-7中任一所述的方法。

10.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一所述的方法。