[发明专利]一种多功能加工中心配套机器人夹具

说明书

本发明公开了一种多功能加工中心配套机器人夹具，包括系统控制模块、关节机器人和夹具体，夹具体上设有两个夹爪和夹爪控制器，关节机器人的关节臂末端与夹具体可拆卸的连接，系统控制模块与关节机器人及夹爪控制器连接，每个夹爪上设有开闭驱动机构，夹爪控制器控制开闭驱动机构驱动夹爪的打开或关闭。通过系统控制模块向关节机器人发出抓取指令，关节机器人与夹具体连接，夹爪控制器控制夹爪打开，关节机器人将夹具体上的一个夹爪对准试样，夹爪控制器控制夹爪关闭，系统控制模块控制关节机器人的关节臂转动使夹具体上另一个夹爪抓取试样后至下一工序，不但提高了机器人夹具的工作效率，同时缩减了自动化设备的物流时间。

技术领域

本发明属于钢坯物理测试试样自动化加工的技术领域，具体涉及一种多功能加工中心配套机器人夹具。

背景技术

冶炼钢厂在生产钢材时必须对钢材的化学成分和力学性能进行检测，掌握钢材是否符合质量要求。为此需要将钢材的指定部分取下来进行试样加工，并将加工好的试样送去检测。传统的试样加工工艺自动化程度不高，近年来结合机器人实现自动上下料成为一种发展的趋势，但在自动化设计中，单个关节机器人对应的夹具抓取试样种类往往比较单一，如需要抓取多种不同类型试样，则需要通过更换机器人夹爪的方式解决。频繁更换夹爪，会使单位时间内加工的试样数量减少、采购夹爪的成本上升，导致试样加工设备价格过高、设备运行效率降低，影响试样加工的整体效率。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明提出一种多功能加工中心配套机器人夹具。

本发明的目的通过以下技术方案实现：

本发明提供了一种多功能加工中心配套机器人夹具，包括系统控制模块、关节机器人和夹具体，所述夹具体上设有两个夹爪和夹爪控制器，所述关节机器人的关节臂末端与夹具体可拆卸的连接，所述系统控制模块与关节机器人及夹爪控制器连接，所述每个夹爪上设有开闭驱动机构，所述夹爪控制器控制开闭驱动机构驱动夹爪的打开或关闭。

作为进一步的改进，所述两个夹爪上均设有检测传感器，所述检测传感器与系统控制模块连接。

作为进一步的改进，所述开闭驱动机构包括气缸和与气缸连接有压力源，所述夹爪控制器与气缸的电磁阀连接控制压力源的供压。

作为进一步的改进，所述关节机器人为六轴机器人，所述六轴机器人的第六轴关节臂末端与所述夹具体连接。

作为进一步的改进，所述夹具体上的两个夹爪分别是金相硬度试样抓取夹爪和拉伸弯曲DWTT试样抓取夹爪。

作为进一步的改进，所述关节机器人的关节臂末端通过连接法兰与夹具体可拆卸的连接。

作为进一步的改进，所述连接法兰包括上法兰和下法兰，所述上法兰和下法兰上设有相适配的螺纹孔，所述上法兰和下法兰内分别置有磁铁。

作为进一步的改进，所述夹爪控制器和开闭驱动机构设于所述夹具体内。

本发明提供的一种多功能加工中心配套机器人夹具，包括系统控制模块、关节机器人和夹具体，所述夹具体上设有两个夹爪和夹爪控制器，所述关节机器人的关节臂末端与夹具体可拆卸的连接，所述系统控制模块与关节机器人及夹爪控制器连接，所述每个夹爪上设有开闭驱动机构，所述夹爪控制器控制开闭驱动机构驱动夹爪的打开或关闭。当工序来样后，通过多功能加工中心系统的控制模块向关节机器人发出抓取指令，关节机器人移动至夹具体处与夹具体连接，夹爪控制器控制开闭驱动机构驱动夹爪打开，关节机器人将夹具体上的一个夹爪对准加工好的试样，夹爪控制器控制开闭驱动机构驱动夹爪关闭，随后多功能加工中心系统的控制模块向关节机器人发出旋转抓取指令，夹爪控制器控制开闭驱动机构驱动夹爪打开，关节机器人转动关节臂使夹具体上的另一个夹爪对准加工好的试样，夹爪控制器控制开闭驱动机构驱动夹爪关闭，完成通过一个夹具体上关节机器人一次可抓取两种加工好的试样至下一工序，不但提高了机器人夹具的工作效率，同时缩减了自动化设备的物流时间，提升多功能加工中心的整体工作效率。