[发明专利]机器人控制方法及其装置、机器人和存储介质

说明书

本申请公开了一种机器人控制方法及其装置、机器人和存储介质。该机器人控制方法包括：获取多帧原始点云信息和多帧位姿信息；对多帧原始点云信息和多帧位姿信息进行处理得到融合点云信息；根据融合点云信息建立栅格地图以确定障碍物信息；根据障碍物信息控制机器人进行避障。本申请的机器人控制方法及其装置、机器人和存储介质在机器人移动避障的过程中，利用多帧原始点云信息和当前的多帧位姿信息得到融合点云信息并确定障碍物信息，从而根据该障碍物信息控制机器人进行避障，避免了由于传感器本身视场角与延时带来的避障效果较差的问题，实现机器人的精准避障，避障效果更佳。

技术领域

本申请涉及移动机器人技术领域，特别涉及一种机器人控制方法及其装置、机器人和存储介质。

背景技术

当前，随着消费需求的个性化以及新技术的突破成熟，带来了智能家居，智慧物流等行业的不断发展，同时移动机器人的市场也日趋扩大。移动机器人主要需要解决定位、规划、导航、控制等问题。其中，避障技术作为导航控制环节的关键技术，对机器人的实际应用效果有重要影响。避障技术的好坏已经成为评价机器人性能的最重要指标之一。

目前移动机器人避障一般采用单线激光或者深度传感器(3D TOF)探测移动路径上的障碍物。单线激光探测的范围较小，无法感知障碍物的整体信息，避障效果较差。深度传感器可以感知障碍物的整体信息，为避障提供更多的信息。

但是，目前的移动机器人避开障碍物的技术方案都是利用当前时刻帧的深度传感器的深度信息进行避障控制，受到视场角以及传感器频率的限制，避障效果较差。

发明内容

有鉴于此，本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的问题之一。为此，本申请的目的在于提供一种机器人控制方法及其装置、机器人和存储介质。

本申请提供一种机器人控制方法。所述机器人控制方法包括：获取多帧原始点云信息和多帧位姿信息；对多帧所述原始点云信息和多帧所述位姿信息进行处理得到融合点云信息；根据所述融合点云信息建立栅格地图以确定障碍物信息；根据所述障碍物信息控制所述机器人进行避障。

在某些实施方式中，所述获取多帧原始点云信息和多帧位姿信息，包括：通过飞行时间测距传感器采集三维点云信息得到所述原始点云信息；通过SLAM模块计算所述位姿信息。

在某些实施方式中，所述对多帧所述原始点云信息和多帧所述位姿信息进行处理得到融合点云信息，包括：对多帧所述原始点云信息进行降采样处理得到多帧待处理点云信息；对多帧所述待处理点云信息进行滤波处理得到多帧预处理点云信息；对多帧所述预处理点云信息和多帧所述位姿信息进行点云融合得到所述融合点云信息。

在某些实施方式中，所述对多帧所述预处理点云信息和多帧所述位姿信息进行点云融合得到所述融合点云信息，包括：建立多帧所述预处理点云信息和多帧所述位姿信息的对应关系；根据所述对应关系和传感器参数对多帧所述预处理点云信息进行坐标变换并融合得到所述融合点云信息。

在某些实施方式中，所述根据所述融合点云信息建立栅格地图以确定障碍物信息，包括：将所述融合点云信息中与地面高度相同的点云删除得到障碍物点云信息；根据预设高度值范围确定第一点云信息和第二点云信息；根据所述第一点云信息和所述第二点云信息进行栅格化处理得到栅格地图；根据所述机器人的当前位姿信息和所述栅格地图确定所述障碍物信息。

在某些实施方式中，所述障碍物信息包括角度信息和距离信息，所述根据所述障碍物信息控制所述机器人进行避障，包括：在所述距离信息小于第一距离阈值的情况下，根据所述角度信息和机器人参数信息控制所述机器人进行避障。

在某些实施方式中，所述根据所述障碍物信息控制所述机器人进行避障，包括：在所述距离信息小于第二距离阈值的情况下，根据所述角度信息控制所述机器人减速，所述第二距离阈值大于所述第一距离阈值。