[发明专利]机器人控制方法及其装置、机器人和存储介质

权利要求书

1.一种机器人控制方法，其特征在于，包括：

获取多帧原始点云信息和多帧位姿信息；

对多帧所述原始点云信息和多帧所述位姿信息进行处理得到融合点云信息；

根据所述融合点云信息建立栅格地图以确定障碍物信息；

根据所述障碍物信息控制所述机器人进行避障。

2.根据权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，所述获取多帧原始点云信息和多帧位姿信息，包括：

通过飞行时间测距传感器采集三维点云信息得到所述原始点云信息；

通过SLAM模块计算所述位姿信息。

3.根据权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，所述对多帧所述原始点云信息和多帧所述位姿信息进行处理得到融合点云信息，包括：

对多帧所述原始点云信息进行降采样处理得到多帧待处理点云信息；

对多帧所述待处理点云信息进行滤波处理得到多帧预处理点云信息；

对多帧所述预处理点云信息和多帧所述位姿信息进行点云融合得到所述融合点云信息。

4.根据权利要求3所述的机器人控制方法，其特征在于，所述对多帧所述预处理点云信息和多帧所述位姿信息进行点云融合得到所述融合点云信息，包括：

建立多帧所述预处理点云信息和多帧所述位姿信息的对应关系；

根据所述对应关系和传感器参数对多帧所述预处理点云信息进行坐标变换并融合得到所述融合点云信息。

5.根据权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，所述根据所述融合点云信息建立栅格地图以确定障碍物信息，包括：

将所述融合点云信息中与地面高度相同的点云删除得到障碍物点云信息；

根据预设高度值范围确定第一点云信息和第二点云信息；

根据所述第一点云信息和所述第二点云信息进行栅格化处理得到栅格地图；

根据所述机器人的当前位姿信息和所述栅格地图确定所述障碍物信息。

6.根据权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，所述障碍物信息包括角度信息和距离信息，所述根据所述障碍物信息控制所述机器人进行避障，包括：

在所述距离信息小于第一距离阈值的情况下，根据所述角度信息和机器人参数信息控制所述机器人进行避障。

7.根据权利要求6所述的机器人控制方法，其特征在于，所述根据所述障碍物信息控制所述机器人进行避障，包括：

在所述距离信息小于第二距离阈值的情况下，根据所述角度信息控制所述机器人减速，所述第二距离阈值大于所述第一距离阈值。

8.根据权利要求7所述的机器人控制方法，其特征在于，所述根据所述障碍物信息控制所述机器人进行避障，包括：

在所述距离信息不小于第二距离阈值的情况下，控制所述机器人保持当前运动状态。

9.一种机器人控制装置，其特征在于，所述机器人控制装置包括：

获取模块，用于获取多帧原始点云信息和多帧位姿信息；

融合模块，用于对多帧所述原始点云信息和多帧所述位姿信息进行处理得到融合点云信息；

栅格地图模块，用于根据所述融合点云信息建立栅格地图以确定障碍物信息；

控制模块，用于根据所述障碍物信息控制所述机器人进行避障。

10.一种机器人，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器上存储有计算机程序，当所述计算机程序被所述处理器进行执行时，实现权利要求1至8任一项所述的机器人控制方法。

11.一种包含有计算机程序的非易失性计算机可读存储介质，其特征在于，当所述计算机程序被一个或多个处理器执行时，实现权利要求1至8任一项所述的机器人控制方法。