[发明专利]一种沿地线巡检机器人出入平台轨道及方法

说明书

本发明公开了一种沿地线巡检机器人出入平台轨道及方法，其中出入平台轨道包括安装于平台的轨道支架和设于轨道支架的圆弧形钢轨，所述圆弧形钢轨入口端靠近输电线路地线，所述圆弧形钢轨的出口端向平台内侧延伸。本发明采可以使具备越障功能的输电线路沿地线巡检机器人安稳、快速地进入到安装在杆塔附近的充电储能平台，进行自动充电，从而降低巡检任务的人工成本。

技术领域

本发明属于电力巡检技术领域，尤其涉及巡检机器人出入平台技术。

背景技术

在电力行业中，最主要的长距离输送电方式是架空输电线路，输电线路的稳定安全就直接影响着整个供电系统的稳定安全，是国家基础设施和社会发展的“动脉”，起着至关重要的作用。因此，对输电线路进行定期的巡检是十分必要的。目前主要的巡检方式为人工巡检与无人机巡检。人工巡检目前主要靠肉眼或者望远镜等辅助装备去观察线路的缺损，强度大、效率低。无人机巡检是靠无人机的摄像头来观察线路的情况，操控难、准确性不高。因此输电线路沿地线巡检机器人在架空线路巡检应用上有很大的前景。

目前国内外已有一些不同类型的输电线路巡检机器人，它们可以快速沿着输电线路地线通过输电塔，有一定的越障能力，理论上可以降低巡检的人力成本，但由于所携带的电池容量有限，常常在工作几小时后就需要巡检工人上塔为其更换电池，反而导致了人力成本增加。因此，如何解决输电线路巡检机器人在输电线路杆塔上的充电问题就成了实现智能巡检的关键所在。为此，在输电线路杆塔上设置充电储能平台，但是需要解决出入平台的问题。

发明内容

针对现有技术的缺陷，本发明所要解决的技术问题就是提供一种沿地线巡检机器人出入平台轨道及方法，方便巡检机器人可靠、快速地进入充电储能平台，完成充电待机功能。

为解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：

一方面，提供了一种沿地线巡检机器人出入平台轨道，用于沿地线巡检机器人出入平台，沿地线巡检机器人包括沿X轴依次设置的第一臂式机构、第二臂式机构、第三臂式机构和用于驱动第二臂式机构沿X轴移动的X轴移动伺服电机，所述第一臂式机构、第二臂式机构、第三臂式机构均包括行进机构、旋转机构、升降机构以及Y轴移动伺服电机，出入平台轨道包括安装于平台的轨道支架和设于轨道支架的圆弧形钢轨，所述圆弧形钢轨入口端靠近输电线路地线，所述圆弧形钢轨的出口端向平台内侧延伸。

优选的，所述圆弧形钢轨的截面为圆形且半径与输电线路地线半径一致。

优选的，所述轨道支架包括与输电线路地线垂直的垂直横架、垂直连接于垂直横架下方的若干竖直悬架、连接竖直悬架与圆弧形轨道的若干平行横架。

优选的，所述垂直横架平行设有两根，其中一根垂直横架只连接一根竖直悬架，且该竖直悬架连接最外侧一根平行横架的中间部位。

优选的，所述平行横架与圆弧形钢轨之间均采用连接底座和螺栓配合进行固定。

另外一方面，还提供了一种沿地线巡检机器人出入平台方法，沿地线巡检机器人包括沿X轴依次设置的第一臂式机构、第二臂式机构、第三臂式机构和用于驱动第二臂式机构沿X轴移动的X轴移动伺服电机，所述第一臂式机构、第二臂式机构、第三臂式机构均包括行进机构、旋转机构、升降机构以及Y轴移动伺服电机，所述行进机构包括行走轮和驱动行走轮行进的行进电机，所述旋转机构包括驱动行进机构旋转的旋转电机，所述升降机构包括驱动行进机构升降的升降电机，通过Y轴移动伺服电机实现每个臂式机构沿Y轴移动，沿地线巡检机器人使用所述的出入平台轨道驶入平台包括以下步骤：

A：准备进入平台，巡检机器人在进入平台前切换为驶入平台模式，第一臂式机构在地线内侧，第二臂式机构和第三臂式机构在地线外侧；第一臂式机构驱动升降电机使自身高过第二臂式机构和第三臂式机构，并驱动Y轴移动伺服电机将第一臂式机构向地线内侧方向移动，通过驱动X轴移动伺服电机，改变第二臂式机构所处位置，以平衡机器人重心；