[发明专利]一种沿地线巡检机器人出入平台轨道及方法

权利要求书

1.一种沿地线巡检机器人出入平台轨道，用于沿地线巡检机器人出入平台，沿地线巡检机器人包括沿X轴依次设置的第一臂式机构、第二臂式机构、第三臂式机构和用于驱动第二臂式机构沿X轴移动的X轴移动伺服电机，所述第一臂式机构、第二臂式机构、第三臂式机构均包括行进机构、旋转机构、升降机构以及Y轴移动伺服电机，其特征在于，出入平台轨道包括安装于平台的轨道支架和设于轨道支架的圆弧形钢轨，所述圆弧形钢轨入口端靠近输电线路地线，所述圆弧形钢轨的出口端向平台内侧延伸。

2.根据权利要求1所述的一种沿地线巡检机器人出入平台轨道，其特征在于，所述圆弧形钢轨的截面为圆形且半径与输电线路地线半径一致。

3.根据权利要求1所述的一种沿地线巡检机器人出入平台轨道，其特征在于，所述轨道支架包括与输电线路地线垂直的垂直横架、垂直连接于垂直横架下方的若干竖直悬架、连接竖直悬架与圆弧形轨道的若干平行横架。

4.根据权利要求3所述的一种沿地线巡检机器人出入平台轨道，其特征在于，所述垂直横架平行设有两根，其中一根垂直横架只连接一根竖直悬架，且该竖直悬架连接最外侧一根平行横架的中间部位。

5.根据权利要求4所述的一种沿地线巡检机器人出入平台轨道，其特征在于，所述平行横架与圆弧形钢轨之间均采用连接底座和螺栓配合进行固定。

6.一种沿地线巡检机器人出入平台方法，沿地线巡检机器人包括沿X轴依次设置的第一臂式机构、第二臂式机构、第三臂式机构和用于驱动第二臂式机构沿X轴移动的X轴移动伺服电机，所述第一臂式机构、第二臂式机构、第三臂式机构均包括行进机构、旋转机构、升降机构以及Y轴移动伺服电机，所述行进机构包括行走轮和驱动行走轮行进的行进电机，所述旋转机构包括驱动行进机构旋转的旋转电机，所述升降机构包括驱动行进机构升降的升降电机，通过Y轴移动伺服电机实现每个臂式机构沿Y轴移动，其特征在于，沿地线巡检机器人使用权利要求1所述的出入平台轨道驶入平台包括以下步骤：

A：准备进入平台，巡检机器人在进入平台前切换为驶入平台模式，第一臂式机构在地线内侧，第二臂式机构和第三臂式结构机构在地线外侧；第一臂式机构驱动升降电机使自身高过第二臂式机构和第三臂式机构，并驱动Y轴移动伺服电机将第一臂式机构向地线内侧方向移动，通过驱动X轴移动伺服电机，改变第二臂式机构所处位置，以平衡机器人重心；

B：第一臂式机构触碰到平台轨道，巡检机器人在切换至驶入平台模式后，依靠第二臂式机构和第三臂式机构的行进电机前进，直到第一臂式机构的行程开关被平台轨道触碰到，此时，第二臂式机构和第三臂式机构的行进电机停止转动；

C：第一臂式机构上平台轨道，第一臂式机构通过旋转电机调整角度，使其正对平台轨道，然后驱动升降电机和Y轴移动伺服电机，使第一臂式机构下降，落至平台轨道上；

D：巡检机器人倒退，第一臂式机构、第二臂式机构和第三臂式机构的行进电机反向转动一定距离，直至使第一臂式机构靠近平台轨道入口处时，所有行进电机停止转动，此时第二臂式机构从平台轨道中部后退至平台轨道入口之前；

E：第二臂式机构脱离地线，第二臂式机构首先通过驱动升降电机和Y轴移动伺服电机，向上、向地线外侧的方向移动，然后同步驱动第一臂式机构、第二臂式机构和第三臂式机构的升降电机，其中第一臂式机构和第三臂式机构的升降电机上升，第二臂式机构的升降电机下降，然后使第二臂式机构驱动旋转电机旋转180°至平台轨道内侧，最后通过驱动第二臂式机构的升降电机和沿Y轴移动伺服电机，使第二臂式机构向上、向地线内侧方向移动；

F-H：第二臂式机构上平台轨道动作；

I：第三臂式机构脱离地线；

J-L：第三臂式机构上平台轨道动作；

M：驶入平台动作完成；

沿地线巡检机器人使用权利要求1所述的出入平台轨道驶出平台包括以下步骤：

A：准备驶出平台，巡检机器人切换至驶出平台模式，此时第一臂式机构、第二臂式机构和第三臂式机构均在平台轨道内侧；驱动升降电机，使第二臂式机构高过第一臂式机构和第三臂式机构，并驱动Y轴移动伺服电机，使其向远离平台轨道方向移动；

B：第二臂式机构触碰到平台轨道，巡检机器人在切换至驶出平台模式后，依靠第一臂式机构和第三臂式机构的行进电机反向转动退出平台轨道，直到第二臂式机构的行程开关被平台轨道触碰到，此时，行进电机停止转动；

C：第二臂式机构上平台轨道，第二臂式机构通过旋转电机调整角度，使其正对平台轨道，然后驱动升降电机和Y轴移动伺服电机，使第二臂式机构下降，落至平台轨道上；

D：第三臂式机构脱离轨道，驱动升降电机和沿Y轴移动伺服电机，使第三臂式机构向上、向远离平台轨道的方向移动，并使第一臂式机构和第二臂式机构的行进电机反向转动一定距离，直至使第二臂式机构靠近平台轨道入口处，行进电机停止转动；

E：第三臂式机构上地线，第三臂式机构通过驱动旋转电机调整角度，使其正对平台轨道，然后驱动升降电机和Y轴移动伺服电机，使第三臂式机构下降，落至输电线路地线上；

F-G:第二臂式机构上地线动作；

H-I：第一臂式机构上地线动作；

J：驶出平台动作完成。