[发明专利]基于多目视觉传感器的位姿解算处理方法、装置及设备

说明书

本发明公开了一种基于多目视觉传感器的位姿解算处理方法、装置及设备。该方法包括：在当前帧使用多目视觉传感器检测标记物；在多目视觉传感器中仅有不超过一个视觉传感器检测到标记物的情况下，触发执行当前环境的调节处理流程；当多目视觉传感器中至少两目均检测到标记物时，根据至少两目之间的相对位姿参数，判断至少两目相对于标记物的位姿解算结果是否满足预设精度要求；在满足预设精度要求时，将至少两目相对于标记物的位姿解算结果作为当前帧的位姿解算结果。根据上述技术方案，可以解决相关技术中相机检测标记物易受环境条件影响的问题，从而提高了标记物的识别率，并且也提高了位姿解算精度。

技术领域

本发明涉及人工智能领域，具体而言，涉及一种基于多目视觉传感器的位姿解算处理方法、装置及设备。

背景技术

智能机器人领域中，自主导航机器人初始化定位世界系源点是机器人定位系统不可缺少的一环。

近几年，基于视觉标记物定位世界系源点的技术因成本低廉，定位快速，使用简单越来越受青睐。基于视觉标记物的技术，一般使用相机检测标记物(例如，平面标记板等)并解算相机与标记物之间的位姿(位置与方位角)，实现了机器人的初始化定位过程。

现有的基于视觉传感器(例如，相机等)的技术方案，一般有以下几种组合：基于单目相机与单个标记物；基于单个相机与多个标记物；基于多个相机(大于等于两个相机，例如，多目相机)与单个标记物；基于多个相机与多个标记物。

然而，基于视觉传感器的方案，也有不利的一面，即容易受外界环境的影响，例如，在弱光或者黑暗的环境下，相机很难或者识别不到标记物，同样在非常强烈的太阳光下也存在类似的问题，而是当相机被部分或者完全遮挡之后，亦不能检测到标记物。

由于易受环境条件的影响，大大限制了基于视觉检测标记物的使用场景。因此，如何降低基于相机检测标记物定位世界源点的技术受到环境的影响，以提高机器人的工作效率，是目前亟待解决的问题。

发明内容

本发明的主要目的在于公开了一种基于多目视觉传感器的位姿解算处理方法及装置，以至少解决相关技术中基于相机检测标记物技术，易受环境条件的影响，导致识别率降低，大大限制了基于视觉检测标记物的使用场景等问题。

根据本发明的一个方面，提供了一种基于多目视觉传感器的位姿解算处理方法。

根据本发明的基于多目视觉传感器的位姿解算处理方法包括：在当前帧使用多目视觉传感器检测标记物；在上述多目视觉传感器中仅有不超过一个视觉传感器检测到上述标记物的情况下，触发当前环境的调节处理流程；当上述多目视觉传感器中至少两目检测到上述标记物时，根据上述至少两目之间的相对位姿参数，判断上述至少两目相对于所述标记物的位姿解算结果是否满足预设精度要求；在上述至少两目相对于所述标记物的位姿解算结果满足上述预设精度要求时，将上述至少两目相对于所述标记物的位姿解算结果作为当前帧的位姿解算结果。

根据本发明的另一方面，提供了一种基于多目视觉传感器的位姿解算处理装置。

根据本发明的基于多目视觉传感器的位姿解算处理装置包括：检测模块，用于在当前帧使用多目视觉传感器检测标记物；调节模块，用于在上述多目视觉传感器中仅有不超过一个视觉传感器检测到上述标记物的情况下，触发当前环境的调节处理流程；判断模块，用于当上述多目视觉传感器中至少两目均检测到上述标记物时，根据上述至少两目之间的相对位姿参数，判断上述至少两目相对于所述标记物的位姿解算结果是否满足预设精度要求；保存模块，用于在上述至少两目相对于所述标记物的位姿解算结果满足上述预设精度要求时，将上述至少两目相对于所述标记物的位姿解算结果作为当前帧的位姿解算结果。

根据本发明的又一方面，提供了一种基于多目视觉传感器的位姿解算处理设备。