[发明专利]基于多目视觉传感器的位姿解算处理方法、装置及设备

权利要求书

1.一种基于多目视觉传感器的位姿解算处理方法，其特征在于，包括：

在当前帧使用多目视觉传感器检测标记物；

在所述多目视觉传感器中仅有不超过一个视觉传感器检测到所述标记物的情况下，触发执行当前环境的调节处理流程；

当所述多目视觉传感器中至少两目检测到所述标记物时，根据所述至少两目之间的相对位姿参数，判断所述至少两目相对于所述标记物的位姿解算结果是否满足预设精度要求；

在所述至少两目相对于所述标记物的位姿解算结果满足所述预设精度要求时，将所述至少两目相对于所述标记物的位姿解算结果作为当前帧的位姿解算结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当前环境的调节处理流程包括：

使用感光传感器检测当前光线状况；

当光线过曝时，调节视觉传感器的曝光时间和/或增益，之后继续检测所述标记物，循环执行该步骤，直至所述多目视觉传感器中至少两目检测到所述标记物；

当光线不足时，使用补光器件调节补光强度，之后继续检测所述标记物，循环执行该步骤，直至所述多目视觉传感器中至少两目检测到所述标记物。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在使用感光传感器检测当前光线状况之前，还包括：

对所述标记物的直方图进行均衡化处理，继续检测所述标记物，循环执行此步骤，判断所述多目视觉传感器中是否有至少两目均检测到所述标记物。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在判断所述至少两目相对于所述标记物的位姿解算结果是否满足预设精度要求之后，还包括：

在所述至少两目相对于所述标记物的位姿解算结果不满足所述预设精度要求时，选择所述标记物的感兴趣区域，并对于所述感兴趣区域执行亮度均衡化处理；

继续判断所述至少两目相对于所述标记物的位姿解算结果是否满足预设精度要求，在所述至少两目相对于所述标记物的位姿解算结果满足所述预设精度要求时，将所述至少两目相对于所述标记物的位姿解算结果作为当前帧的位姿解算结果。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在继续判断所述至少两目相对于所述标记物的位姿解算结果是否满足预设精度要求之后，还包括：

在所述至少两目相对于所述标记物的位姿解算结果不满足所述预设精度要求时，使用感光传感器检测当前光线状况；

当光线过曝时，调节视觉传感器的曝光时间和/或增益，之后继续检测所述标记物，循环执行该步骤，直至所述多目视觉传感器中至少两目检测到所述标记物；

当光线不足时，使用补光器件调节补光强度，之后继续检测所述标记物，循环执行该步骤，直至所述多目视觉传感器中至少两目检测到所述标记物。

6.根据权利要求2或5所述的方法，其特征在于，还包括：

当光线过曝时，确定无法通过调节视觉传感器的曝光时间和/或增益，实现所述多目视觉传感器中至少两目均检测到所述标记物时，对所述标记物的直方图进行均衡化处理，继续检测所述标记物，循环执行此步骤，直至所述多目视觉传感器中至少两目检测到所述标记物。

7.根据权利要求2或5所述的方法，其特征在于，还包括：

当光线不足时，确定无法通过使用补光器件调节补光强度，实现所述多目视觉传感器中至少两目检测到所述标记物时，调节视觉传感器的曝光时间和/或增益，之后继续检测所述标记物，循环执行此步骤，判断所述未检测到所述标记物的视觉传感器是否检测到所述标记物；

确定无法通过调节视觉传感器的曝光时间和/或增益，实现所述多目视觉传感器中至少两目均检测到所述标记物时，对所述标记物的直方图进行均衡化处理，之后继续检测所述标记物，循环执行此步骤，直至所述多目视觉传感器中至少两目检测到所述标记物。