[发明专利]双臂操作手系统

说明书

本发明提供了一种双臂操作手系统，包括：支撑横梁，所述支撑横梁上滑动地设置有两组操作手机械臂，两组所述操作手机械臂对称设置，每组所述操作手机械臂均设置有肩关节机构、大臂机构、小臂机构和操作手机构；所述操作手机构包括操作手支座、操作手环套、抓手和剪切自由度驱动手柄，所述操作手支座转动地设置在所述小臂机构的前端，所述操作手环套转动地设置在所述操作手支座上，所述操作手环套的内圈转动地设置在所述操作手环套的外圈上，所述抓手固定设置在所述操作手环套的内圈，所述剪切自由度手柄通过杠杆支点铰接在所述抓手上，所述剪切自由度手柄的两端均设置有驱动孔，两个所述驱动孔内分别连接有两条剪切驱动钢丝。

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，特别涉及一种双臂操作手系统。

背景技术

手术机器人在外科手术中使用范围越来越广泛，手术机器人能够辅助医生进行更精准的操作，在使用手术机器人的外科手术过程中，医生通过操作主操作手机械臂接收运动，从机械臂在主操作手机械臂的控制下执行相应的操作。为了准确的接收医生的动作，部分手术机器人设置有双臂操作手系统，双臂操作手系统的每条主操作手机械臂均设置有主操作手，主操作手用于直接接收医生的手部动作，在手术过程中起到至关重要的作用。现有双臂操作手系统的主操作手大多通过电信号设备接收医生动作，通过电信号将动作传递至机器人的执行机构，由于动作经过多次信号转化，动作执行时存在偏差的可能性，无法实现精确的动作传导和力反馈。

发明内容

本发明提供了一种双臂操作手系统，其目的是为了解决现有双臂操作手系统的主操作手通过电信号设备接收医生动作无法实现精确动作传导的问题。

为了达到上述目的，本发明的实施例提供了一种双臂操作手系统，包括：

支撑横梁，所述支撑横梁上滑动地设置有两组操作手机械臂，两组所述操作手机械臂对称设置，每组所述操作手机械臂均设置有肩关节机构、大臂机构、小臂机构和操作手机构，所述肩关节机构、大臂机构、小臂机构和操作手机构逐一连接；

所述操作手机构包括操作手支座、操作手环套、抓手和剪切自由度驱动手柄，所述操作手支座转动地设置在所述小臂机构的前端，所述操作手环套转动地设置在所述操作手支座上，所述操作手环套的内圈转动地设置在所述操作手环套的外圈上，所述抓手固定设置在所述操作手环套的内圈，所述剪切自由度手柄通过杠杆支点铰接在所述抓手上，所述剪切自由度手柄的两端均设置有驱动孔，两个所述驱动孔内分别连接有两条剪切驱动钢丝。

其中，所述肩关节机构包括机械臂连接部、肩关节座和肩关节轴，所述肩关节座通过所述肩关节轴转动地设置所述机械臂连接部内；

其中，所述大臂机构包括手臂伸缩驱动连杆、手臂上下驱动连杆和手臂摇杆，所述手臂摇杆的一端转动地设置在所述肩关节座内，所述手臂摇杆的另一端与所述手臂上下驱动连杆的上端转动地连接，所述手臂伸缩驱动连杆的上端转动地设置在所述肩关节座内；

其中，所述小臂机构包括小臂主体和伸缩臂，所述伸缩臂滑动地设置在所述小臂主体内，所述手臂伸缩驱动连杆的下端转动地连接所述小臂主体的后端，所述手臂上下驱动连杆的下端转动地连接所述小臂主体的中部，所述操作手支座转动地设置在所述伸缩臂的前端。

其中，所述肩关节轴上绕设有手臂旋转驱动钢丝，所述操作手支座设置有手腕左右旋转驱动钢丝，所述操作手环套的外圈设置有手腕上下旋转驱动钢丝，所述操作手环套的内圈设置有手腕整体旋转驱动钢丝。

其中，所述肩关节座内转动地设置有手臂伸缩驱动轴，所述手臂伸缩驱动连杆通过所述手臂伸缩驱动轴转动地设置在所述肩关节座内，所述手臂伸缩驱动轴绕设有手臂伸缩驱动钢丝；所述肩关节座内固定设置有手臂伸缩自由度平衡电机，所述手臂伸缩自由度平衡电机与所述手臂伸缩驱动轴固定连接。