[发明专利]双臂操作手系统

权利要求书

1.一种双臂操作手系统，其特征在于，包括：

支撑横梁，所述支撑横梁上滑动地设置有两组操作手机械臂，两组所述操作手机械臂对称设置，每组所述操作手机械臂均设置有肩关节机构、大臂机构、小臂机构和操作手机构，所述肩关节机构、大臂机构、小臂机构和操作手机构逐一连接；

所述操作手机构包括操作手支座、操作手环套、抓手和剪切自由度驱动手柄，所述操作手支座转动地设置在所述小臂机构的前端，所述操作手环套转动地设置在所述操作手支座上，所述操作手环套的内圈转动地设置在所述操作手环套的外圈上，所述抓手固定设置在所述操作手环套的内圈，所述剪切自由度手柄通过杠杆支点铰接在所述抓手上，所述剪切自由度手柄的两端均设置有驱动孔，两个所述驱动孔内分别连接有两条剪切驱动钢丝。

2.根据权利要求1所述的双臂操作手系统，其特征在于，所述肩关节机构包括机械臂连接部、肩关节座和肩关节轴，所述肩关节座通过所述肩关节轴转动地设置所述机械臂连接部内。

3.根据权利要求2所述的双臂操作手系统，其特征在于，所述大臂机构包括手臂伸缩驱动连杆、手臂上下驱动连杆和手臂摇杆，所述手臂摇杆的一端转动地设置在所述肩关节座内，所述手臂摇杆的另一端与所述手臂上下驱动连杆的上端转动地连接，所述手臂伸缩驱动连杆的上端转动地设置在所述肩关节座内。

4.根据权利要求3所述的双臂操作手系统，其特征在于，所述小臂机构包括小臂主体和伸缩臂，所述伸缩臂滑动地设置在所述小臂主体内，所述手臂伸缩驱动连杆的下端转动地连接所述小臂主体的后端，所述手臂上下驱动连杆的下端转动地连接所述小臂主体的中部，所述操作手支座转动地设置在所述伸缩臂的前端。

5.根据权利要求4所述的双臂操作手系统，其特征在于，所述肩关节轴上绕设有手臂旋转驱动钢丝，所述操作手支座设置有手腕左右旋转驱动钢丝，所述操作手环套的外圈设置有手腕上下旋转驱动钢丝，所述操作手环套的内圈设置有手腕整体旋转驱动钢丝。

6.根据权利要求3所述的双臂操作手系统，其特征在于，所述肩关节座内转动地设置有手臂伸缩驱动轴，所述手臂伸缩驱动连杆通过所述手臂伸缩驱动轴转动地设置在所述肩关节座内，所述手臂伸缩驱动轴绕设有手臂伸缩驱动钢丝；所述肩关节座内固定设置有手臂伸缩自由度平衡电机，所述手臂伸缩自由度平衡电机与所述手臂伸缩驱动轴固定连接。

7.根据权利要求3所述的双臂操作手系统，其特征在于，所述肩关节座内转动地设置有手臂上下驱动轴，所述手臂摇杆通过所述手臂上下驱动轴转动地设置在所述肩关节座内，所述手臂上下驱动轴绕设有手臂上下驱动钢丝；所述肩关节座内固定设置有手臂上下自由度平衡电机，所述手臂上下自由度平衡电机与所述手臂上下驱动轴固定连接。

8.根据权利要求1所述的双臂操作手系统，其特征在于，所述支撑横梁上设置有平移直线导轨和平移锁紧支撑轴，所述操作手机械臂通过所述平移直线导轨滑动地设置在所述支撑横梁上，所述操作手机械臂设置有平移锁定机构，所述操作手机械臂通过所述平移锁定机构与所述平移锁紧支撑轴连接。

9.根据权利要求8所述的双臂操作手系统，其特征在于，所述平移锁定机构包括刹车机构，所述刹车机构设置在所述操作手机械臂的顶部一侧，所述刹车机构设置有第一刹车杠杆和第二刹车杠杆，所述第一刹车杠杆和第二刹车杠杆均转动地设置在旋转销轴上，所述第一刹车杠杆和第二刹车杠杆的第一端紧贴所述平移锁紧支撑轴设置，所述第一刹车杠杆和第二刹车杠杆的第二端之间设置有平移制动预紧弹簧。

10.根据权利要求9所述的双臂操作手系统，其特征在于，所述平移锁定机构还包括解锁机构，所述解锁机构设置在所述肩关节座的一侧，所述解锁机构设置有解锁手柄，所述解锁手柄连接解锁钢丝的一端，所述解锁钢丝的另一端连接在第一刹车杠杆的第二端底部。