[发明专利]一种新型血管介入手术系统

说明书

本发明涉及一种新型血管介入手术系统，包括控制柜、床旁机械臂、介入驱动组件、主控端和实时监控系统，控制柜为落地可移动式，控制柜置于手术床旁，床旁机械臂安装在控制柜上或安装在手术床上，床旁机械臂拥有至少三个自由度，床旁机械臂末端安装有介入驱动组件，介入驱动组件用于实现介入导丝的直线运动和旋转运动，以及用于实现介入导管的直线运动，主控端为可移动式，并用于操控介入驱动组件，主控端置于手术控制室或手术室内进行操控，实时监控系统用于观察介入驱动组件的状态；本发明同现有技术相比，能够实现导丝和导管的远程操控，解决了传统介入手术需要近距离操作，医疗影像设备对人体造成辐射的危害。

[技术领域]

本发明涉及医疗器械领域，尤其涉及心脑血管介入手术领域，具体地说是一种新型血管介入手术系统。

[背景技术]

目前的心脑血管介入手术需在影像设备的引导下，将导管、导丝等精密器械输送至血管内，对病灶进行局部诊断或治疗。其导管和导丝需通过医生手动操控，而这种形式导致医生和患者长时间暴露在辐射环境中，尤其影响手术医生和护士的身体健康。

因此，若能提供一种血管介入手术系统，以实现远程对导丝和导管的操作，大量减少医疗影像设备对人体造成的辐射危害，将具有重要的应用价值。

[发明内容]

本发明的目的就是要解决上述的不足而提供一种新型血管介入手术系统，能够实现导丝和导管的远程操控，解决了传统介入手术需要近距离操作，医疗影像设备对人体造成辐射的危害。

为实现上述目的设计一种新型血管介入手术系统，包括控制柜3、床旁机械臂4、介入驱动组件2和主控端11，所述控制柜3为落地可移动式，所述控制柜3置于手术床6旁，所述床旁机械臂4安装在控制柜3上或安装在手术床6上，所述床旁机械臂4拥有至少三个自由度，所述床旁机械臂4末端安装有介入驱动组件2，所述介入驱动组件2用于实现介入导丝25的直线运动和旋转运动，以及用于实现介入导管26的直线运动，所述主控端11为可移动式，并用于操控介入驱动组件2，所述主控端11置于手术控制室12或手术室1内进行操控。

进一步地，还包括实时监控系统10，实时监控系统10用于观察介入驱动组件2的状态，所述实时监控系统10包括至少一个摄影设备5和至少一个监控显示设备9，所述摄影设备5用于拍摄手术情况，所述摄影设备5安装在控制柜上3或安装在床旁机械臂4末端，所述监控显示设备9用于实时观察手术情况，所述监控显示设备9放置在手术控制室12或手术室1内。

进一步地，所述主控端11包括主动端底座13、滑轮一14、滑轮轴23、滑轮支撑座一24、齿形滑杆15、齿形滑杆支撑座16、滑杆轴承22、齿形控制环17、滑轮二20和滑轮支撑座二21，所述主动端底座13上安装有滑轮支撑座一24和滑轮支撑座二21，所述滑轮一14、滑轮二20通过滑轮轴23分别安装在滑轮支撑座一24、滑轮支撑座二21上，并绕滑轮轴23做旋转运动；所述齿形控制环17由柔性材料制成，其横截面呈齿形，所述齿形控制环17通过滑轮一14和滑轮二20张紧，所述齿形控制环17沿直线运动方向18运动时通过采集滑轮轴23的旋转速度、角度获得齿形控制环17在直线运动方向18上的运动参数，所述齿形控制环17处交叉布置有齿形滑杆15，所述齿形控制环17与齿形滑杆15通过齿形啮合连接，所述齿形控制环17沿旋转运动方向19运动时带动齿形滑杆15转动，并通过采集齿形滑杆15的旋转速度、角度获得齿形控制环17在旋转运动方向19上的运动参数。