[发明专利]一种新型血管介入手术系统

权利要求书

1.一种新型血管介入手术系统，其特征在于：包括控制柜(3)、床旁机械臂(4)、介入驱动组件(2)和主控端(11)，所述控制柜(3)为落地可移动式，所述控制柜(3)置于手术床(6)旁，所述床旁机械臂(4)安装在控制柜(3)上或安装在手术床(6)上，所述床旁机械臂(4)拥有至少三个自由度，所述床旁机械臂(4)末端安装有介入驱动组件(2)，所述介入驱动组件(2)用于实现介入导丝(25)的直线运动和旋转运动，以及用于实现介入导管(26)的直线运动，所述主控端(11)为可移动式，并用于操控介入驱动组件(2)，所述主控端(11)置于手术控制室(12)或手术室(1)内进行操控。

2.如权利要求1所述的新型血管介入手术系统，其特征在于：还包括实时监控系统(10)，实时监控系统(10)用于观察介入驱动组件(2)的状态，所述实时监控系统(10)包括至少一个摄影设备(5)和至少一个监控显示设备(9)，所述摄影设备(5)用于拍摄手术情况，所述摄影设备(5)安装在控制柜上(3)或安装在床旁机械臂(4)末端，所述监控显示设备(9)用于实时观察手术情况，所述监控显示设备(9)放置在手术控制室(12)或手术室(1)内。

3.如权利要求1所述的新型血管介入手术系统，其特征在于：所述主控端(11)包括主动端底座(13)、滑轮一(14)、滑轮轴(23)、滑轮支撑座一(24)、齿形滑杆(15)、齿形滑杆支撑座(16)、滑杆轴承(22)、齿形控制环(17)、滑轮二(20)和滑轮支撑座二(21)，所述主动端底座(13)上安装有滑轮支撑座一(24)和滑轮支撑座二(21)，所述滑轮一(14)、滑轮二(20)通过滑轮轴(23)分别安装在滑轮支撑座一(24)、滑轮支撑座二(21)上，并绕滑轮轴(23)做旋转运动；所述齿形控制环(17)由柔性材料制成，其横截面呈齿形，所述齿形控制环(17)通过滑轮一(14)和滑轮二(20)张紧，所述齿形控制环(17)沿直线运动方向(18)运动时通过采集滑轮轴(23)的旋转速度、角度获得齿形控制环(17)在直线运动方向(18)上的运动参数，所述齿形控制环(17)处交叉布置有齿形滑杆(15)，所述齿形控制环(17)与齿形滑杆(15)通过齿形啮合连接，所述齿形控制环(17)沿旋转运动方向(19)运动时带动齿形滑杆(15)转动，并通过采集齿形滑杆(15)的旋转速度、角度获得齿形控制环(17)在旋转运动方向(19)上的运动参数。

4.如权利要求1所述的新型血管介入手术系统，其特征在于：所述介入驱动组件(2)包括驱动座(28)，所述驱动座(28)固定在床旁机械臂(4)末端，所述驱动座(28)上装设有导丝导管托板(34)和一次性无菌驱动盒(31)，所述导丝导管托板(34)上开设有导丝槽(29)和导管槽(32)，所述导丝槽(29)与导管槽(32)构成Y形，所述导丝槽(29)用于限制导丝(25)的位置，所述导管槽(32)用于限制导管(26)的位置，所述导丝(25)和导管(26)在导丝槽(29)上汇聚，并同时进入Y形连接器(27)，所述一次性无菌驱动盒(31)内设有导丝驱动机构，所述导丝驱动机构带动导丝做直线运动和旋转运动，所述一次性无菌驱动盒(31)上安装导管驱动轮一(33)和导管驱动轮二(35)，所述导管驱动轮一(33)与导管驱动轮二(35)通过摩擦力驱动导管(26)做前进、后退运动。

5.如权利要求4所述的新型血管介入手术系统，其特征在于：所述一次性无菌驱动盒(31)可拆卸式安装在驱动座(28)上，所述一次性无菌驱动盒(31)上罩设有透明罩(30)，所述透明罩(30)用于观察导丝驱动机构的运动。