[发明专利]自主行驶作业系统以及作业车辆

说明书

本发明涉及一种自主行驶作业系统以及作业车辆。该自主行驶作业系统具备：车体部，其能够装配作业机；位置信息获取部，其获取所述车体部的位置信息；指令输出部，其输出将所述作业机控制为作业状态或非作业状态的指令；作业机控制部，其根据所述指令而对所述作业机的作业状态进行控制；以及设定部，其设定通过所述作业机控制部的控制而对所述作业机的作业状态与非作业状态进行切换的基准位置，所述基准位置设定在：从作业区域与非作业区域之间的边界离开规定距离的位置，在所述车体部位于所述边界到所述基准位置之间的情况下由所述指令输出部输出所述指令。

本申请是申请号为201880009614.2、申请日为2018年3月23日、发明名称为“作业车辆”的发明专利申请的分案申请。

技术领域

本发明涉及一种自主行驶作业系统以及作业车辆，其能够一边使装配的作业机在作业状态与非作业状态之间切换，一边行驶并进行作业。

背景技术

例如，专利文献1中公开了这种作业车辆。专利文献1的农业用作业车辆构成为：基于方位传感器和GPS接收装置而使车体进行自主行驶，设置有对装配于车体的作业机的下降动作进行存储的作业机升降位置传感器，使得作业机的目标耕耘开始位置和下降动作的结束位置一致。在专利文献1中，通过该结构，能够容易地实现不产生耕耘遗漏等的良好的耕耘作业。

专利文献1：日本特开2002-354905号公报

发明内容

然而，上述专利文献1的结构虽然考虑了作业机的下降动作，但并未充分考虑作业机的上升动作。

因此，在以往的结构中，当设定有一边在某区域中沿规定的方向往返移动一边利用作业机进行作业的路径时，在作业车辆沿某方向行驶的行程、与作业车辆沿该方向的反向行驶的行程之间，有时在以规定的深度进行耕耘作业的区间的端部产生偏差，从实现外观更美观的精细作业的观点看，存有改善的余地。

本发明是鉴于以上情形而完成的，其目的在于，对于作业车辆，考虑作业机中作业体实际进行作业的位置而对作业体进行作业的状态和作业体不进行作业的状态良好地进行切换控制。

本发明所欲解决的课题如上，接下来对用于解决该课题的方法及其效果进行说明。

根据本发明的观点，提供以下结构的作业车辆。即，该作业车辆具备车体部、指令输出部、作业机控制部、车速控制部、设定部以及距离获取部。所述车体部能够装配作业机。所述指令输出部输出将所述作业机控制为作业状态的作业指令以及将所述作业机控制为非作业状态的非作业指令。所述作业机控制部根据所述作业指令或所述非作业指令而对所述作业机的作业状态进行控制。所述车速控制部能够对作业车辆的车速进行切换控制。所述设定部设定通过所述作业机控制部的控制而对所述作业机的作业状态进行切换的基准位置。所述距离获取部获取从所述作业机的作业中心位置至所述基准位置的距离。所述车速控制部根据所述非作业指令而将所述作业车辆的车速从第1车速切换为第2车速，并且根据所述作业指令而将所述作业车辆的车速从所述第2车速切换为所述第1车速。所述指令输出部基于所述第1车速和所述距离而对非作业指令的输出定时进行控制。所述指令输出部基于所述第2车速、从所述第2车速向所述第1车速的速度变化率以及所述距离而对所述作业指令的输出定时进行控制。

由此，在将作业机从作业状态切换为非作业状态的情况下、以及从非作业状态切换为作业状态的情况下，指令输出部能够在适当的定时输出非作业指令以及作业指令。由此，能够减小利用作业机进行作业的部分和不进行作业的部分之间的边界的误差。

对于所述作业车辆而言，优选构成为以下结构。即，在所述作业机控制部根据所述非作业指令而将所述作业机从所述作业状态切换为所述非作业状态之后，所述车速控制部开始执行从所述第1车速向所述第2车速的切换控制。在所述作业机控制部根据所述作业指令而将所述作业机从所述非作业状态切换为所述作业状态之前，所述车速控制部开始执行从所述第2车速向所述第1车速的切换控制。

由此，在作业机处于作业状态的期间，能够保持第1车速。