[发明专利]自动泊车系统及自动泊车系统的控制方法

说明书

本发明涉及自动泊车系统及自动泊车系统的控制方法。该自动泊车系统具有使自动驾驶车辆在停车场内的目标泊车空间泊车的停车场管制服务器，停车场管制服务器具备：车辆信息获取部，获取停车场内的自动驾驶车辆的位置信息和在停车场内由驾驶员通过手动进行驾驶的一般车辆的位置信息；通信可否判定部，判定一般车辆是否是能与停车场管制服务器进行通信的可服务器通信车辆；通知对象车辆检测部，基于自动驾驶车辆的位置信息和可服务器通信车辆的位置信息来检测第一通知对象车辆；以及通知部，在由通知对象车辆检测部检测到第一通知对象车辆的情况下，对可服务器通信车辆通知第一通知对象车辆的存在。

技术领域

本公开涉及自动泊车系统及自动泊车系统的控制方法。

本公开对2021年3月5在日本提出申请的日本特愿2021－035545号主张优先权的权益。通过参照将该申请的全部内容援引至本说明书。

背景技术

以往，作为与自动泊车系统相关的技术文献，已知有日本特开2020－77213号公报。在该公报中示出了由人进行驾驶的手动驾驶车辆和能进行自动驾驶的自动驾驶车辆的车辆混合存在于同一停车场并在同一停车场进行泊车的停车场运用系统。

然而，在由停车场的服务器等指示的自动驾驶车辆和作为手动驾驶车辆的一般车辆混合存在的停车场中，有时无法从一般车辆中判别哪个车辆是自动驾驶车辆，因此存在改善的余地。

发明内容

本公开的一个方案是一种自动泊车系统，该自动泊车系统具有停车场管制服务器，该停车场管制服务器通过对停车场内的自动驾驶车辆进行指示来使自动驾驶车辆在停车场内的目标泊车空间泊车，停车场管制服务器具备：车辆信息获取部，获取停车场内的自动驾驶车辆的位置信息和在停车场内由驾驶员通过手动进行驾驶的一般车辆的位置信息；通信可否判定部，判定一般车辆是否是能与停车场管制服务器进行通信的可服务器通信车辆；通知对象车辆检测部，基于自动驾驶车辆的位置信息和可服务器通信车辆的位置信息来检测第一通知对象车辆，其中，该第一通知对象车辆是成为针对可服务器通信车辆的通知对象的自动驾驶车辆；以及通知部，在由通知对象车辆检测部检测到第一通知对象车辆的情况下，对可服务器通信车辆通知第一通知对象车辆的存在。

根据本公开的一个方案的自动泊车系统，能对一般车辆中的能与停车场管制服务器进行通信的可服务器通信车辆通知第一通知对象车辆的存在，因此能抑制可服务器通信车辆将自动驾驶车辆误认为手动驾驶的一般车辆，其中，该第一通知对象车辆是成为通知对象的自动驾驶车辆。

在本公开的一个方案的自动泊车系统中，也可以是，通知对象车辆检测部基于不可服务器通信车辆的位置信息和自动驾驶车辆的位置信息来检测第二通知对象车辆，其中，该不可服务器通信车辆是由通信可否判定部判定为不是可服务器通信车辆的一般车辆，该第二通知对象车辆是成为针对该不可服务器通信车辆的通知对象的自动驾驶车辆，在检测到第二通知对象车辆的情况下，在不可服务器通信车辆与第二通知对象车辆能进行车间通信的情况下，使第二通知对象车辆与不可服务器通信车辆的车间通信连接。

在上述自动泊车系统中，也可以是，通知部对与不可服务器通信车辆连接了车间通信的第二通知对象车辆指示接近通知预约，其中，该接近通知预约用于在不可服务器通信车辆与第二通知对象车辆的车间距离小于距离阈值时，或者在不可服务器通信车辆与第二通知对象车辆的碰撞富余时间小于TTC阈值时，通过车间通信对不可服务器通信车辆通知第二通知对象车辆的接近。

在上述自动泊车系统中，也可以是，停车场管制服务器具备停车指示部，该停车指示部在一般车辆正从自动驾驶车辆的后方接近的情况下，或者在一般车辆正以从自动驾驶车辆的前方横穿的方式行驶的情况下，使自动驾驶车辆停车直至一般车辆通过为止。