[发明专利]车速计算装置和用于车辆的控制装置

说明书

本发明公开了车速计算装置和用于车辆的控制装置。一种车速计算装置包括车速计算单元(200)，该车速计算单元(200)被配置成计算通过估计作为车辆实际行驶的速度的车体速度而获得的控制车速，作为用于控制车载装置的状态变量，该车载装置被配置成进行操作以实现设置在车辆中的各种功能。车速计算单元(200)被配置成包括：提取功能，其从多个车轮的车轮速度当中，提取从被假定为在下述影响可能小的状态下旋转的至少一个车轮获得的至少一个车轮速度，该影响引起与车体速度的差；以及计算功能，其基于通过提取功能提取的至少一个车轮速度来计算控制车速。

技术领域

本发明涉及车速计算装置和用于车辆的控制装置。

背景技术

设置在车辆中的各种功能包括例如使车辆的转向轮转向的功能。日本未审查专利申请公开第2020-69862号(JP 2020-69862 A)公开了线控转向的转向操纵系统作为用于实现使车辆的转向轮转向的功能的装置。

在JP 2020-69862 A中描述的转向操纵系统包括控制转向操纵系统的操作的控制装置。这样的控制装置被配置成基于从车辆获得的各种信息当中的车速(在下文中称为“控制车速”)来控制转向操纵系统的操作。在控制装置中，控制车速被获得为从设置在车辆中的前轮传感器获得的转向轮的车轮速度的平均值。

发明内容

在此，在JP 2020-69862 A中，如上所述获得的控制车速用于车辆中的各种控制以及转向操纵系统的操作的控制。通常在车辆中获得的控制车速是通过估计作为车辆实际行驶的速度的车体速度获得的。因此，车体速度和通过估计车体速度获得的控制车速可能根据从其获得控制车速的车轮的旋转状态而彼此不同。

例如，可以使用在获得控制车速时执行过滤处理的方法来减小车体速度与控制车速之间的差。在车体速度与控制车速之间的差相对大的情况下，该方法是有效的，但是在该差相对小的情况下，该方法降低了在使用控制车速的车辆中的各种控制中跟随控制车速的变化的能力。即，在减小车体速度与控制车速之间的差与抑制在使用控制车速的车辆中的各种控制中跟随控制车速的变化的能力的降低之间存在折衷关系。

根据本发明的一个方面，提供了一种车速计算装置，该车速计算装置包括车速计算单元，该车速计算单元被配置成计算通过估计作为车辆实际行驶的速度的车体速度获得的控制车速，作为用于控制车载装置的状态变量，该车载装置被配置成进行操作以实现设置在车辆中的各种功能。车速计算单元被配置成包括：提取功能，其从多个车轮的多个车轮速度当中，提取从被假定为在下述影响可能小的状态下旋转的至少一个车轮获得的至少一个车轮速度，该影响引起与车体速度的差；以及计算功能，其基于通过提取功能提取的至少一个车轮速度来计算控制车速。

利用该配置，在计算控制车速时积极考虑至少一个车轮速度。从在存在引起与车体速度的差的大的影响和小的影响的状态下旋转的多个车轮当中，从被假定为在引起与车体速度的差的影响可能小的状态下旋转的至少一个车轮获得至少一个车轮速度。这通过车速计算单元的提取功能来实现。因此，减小由车速计算单元的功能计算的控制车速与车体速度之间的差，使得该差变小。即，例如，不需要采用在获得控制车速时执行过滤处理的方法来减小车体速度与控制车速之间的差。在这种情况下，可以实现减小车体速度与控制车速之间的差以及抑制在使用控制车速的车辆中的各种控制中跟随控制车速的变化的能力的降低中的两者。

在此，从处于滑移状态的车轮获得的车轮速度可能大于从不处于滑移状态的车轮获得的车轮速度，在该滑移状态下，车轮相对于地面接触表面空转作为车轮的旋转状态，并且从处于滑移状态的车轮获得的车轮速度与车体速度不同的可能性高。另一方面，在多个车轮速度的值根据其大小进行分类的情况下被分类为小值的车轮速度是从处于滑移状态的车轮获得的值的可能性低。

因此，在根据该方面的车速计算装置中，提取功能可以被配置成提取在多个车轮速度的值根据其大小进行分类的情况下被分类为至少一个小值的至少一个车轮速度。