[发明专利]一种机械手夹持装置及方法

说明书

本发明公开了一种机械手夹持装置，包括支架(1)，支架(1)上设置有夹持装置，夹持装置包括圆环(4)，圆环(4)上设置有至少四个卡爪；所述卡爪之间间距相等；所述卡爪与圆环(4)之间设置有驱动装置；所述支架(1)与圆环(4)之间设置有另外的驱动装置。

技术领域

本发明涉及一种机械手，尤其是一种机械手夹持装置及方法。

背景技术

脸盆是日常生活中经常需要使用的产品，一般是塑料制品，其生产过程通过卧式注塑机注射成型、合模系统打开，顶出制品，制品自动脱离模具。

但是由于塑料的热塑性物理性质的原因，部分产品的脆性比较大，在自动脱落的过程中容易摔碎，产生一定的不良品率。

显然，机械手是注塑机使用过程中常见的配套设备，通过机械手可以减低因自动脱落而产生的不良品率，但是，由于脸盆等盆类产品的特殊性，如图1所示，其轴截面为等边梯形，一般的爪式机械手夹持部分无法夹持。通过对江浙一带大量的注塑工厂进行实地走访发现，该问题一般都是采用人工工作的方式完成上述工作，产生大量的人力成本。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明提供一种结构简单的机械手夹持装置，包括支架，支架上设置有夹持装置，夹持装置包括圆环，圆环上设置有至少四个卡爪；所述卡爪之间间距相等；所述卡爪与圆环之间设置有驱动装置；所述支架与圆环之间设置有另外的驱动装置。

作为对本发明所述的一种机械手夹持装置的改进：所述支架上设置转动电机Ⅰ或者转动电机Ⅱ；所述转动电机Ⅰ或者转动电机Ⅱ的输出轴与圆环连接。

作为对本发明所述的一种机械手夹持装置的进一步改进：所述支架的末端分别设置有转动电机Ⅰ和转动电机Ⅱ，转动电机Ⅰ和转动电机Ⅱ的输出轴分别固定在圆盘上。

作为对本发明所述的一种机械手夹持装置的进一步改进：所述圆盘上相对于卡爪Ⅰ、卡爪Ⅱ、卡爪Ⅲ、卡爪Ⅳ设置有孔，所述卡爪Ⅰ、卡爪Ⅱ、卡爪Ⅲ、卡爪Ⅳ分别贯穿对应的孔。

作为对本发明所述的一种机械手夹持装置的进一步改进：所述卡爪Ⅰ、卡爪Ⅱ、卡爪Ⅲ、卡爪Ⅳ均为圆弧形。

作为对本发明所述的一种机械手夹持装置的进一步改进：所述卡爪Ⅰ、卡爪Ⅱ、卡爪Ⅲ、卡爪Ⅳ的背面均设置有齿Ⅰ；所述卡爪与圆环之间的驱动装置分别为驱动电机Ⅰ、驱动电机Ⅱ、驱动电机Ⅲ和驱动电机Ⅳ，驱动电机Ⅰ、驱动电机Ⅱ、驱动电机Ⅲ和驱动电机Ⅳ分别通过带齿Ⅱ的驱动轮与卡爪Ⅰ、卡爪Ⅱ、卡爪Ⅲ、卡爪Ⅳ背面的齿Ⅰ相互啮合。

一种机械手夹持装置的使用方法，其特征在于：在注塑机完成注塑工序后，模具的右侧退出；机械手的夹持装置到达模具的位置；驱动电机Ⅰ、驱动电机Ⅱ、驱动电机Ⅲ、驱动电机Ⅳ均启动，正向转动，卡爪Ⅰ、卡爪Ⅱ、卡爪Ⅲ、卡爪Ⅳ分别向右侧运行，夹持装置的左侧开口；顶杆顶出产品；驱动电机Ⅱ反向转动，卡爪Ⅱ首先向左侧合拢，并接触到产品；驱动电机Ⅰ和驱动电机Ⅲ分别反向转动，卡爪Ⅰ和卡爪Ⅲ分别同时向左侧合拢，并接触到产品；驱动电机Ⅳ反向转动，卡爪Ⅳ向左侧合拢，抵住产品；转动电机Ⅰ和转动电机Ⅱ的同时驱动，圆盘从左到右90度翻转。

作为对本发明所述的一种机械手夹持装置的使用方法的进一步改进：运行夹持装置到达产品堆叠位置，驱动电机Ⅰ、驱动电机Ⅱ、驱动电机Ⅲ、驱动电机Ⅳ均正向转动，卡爪Ⅰ、卡爪Ⅱ、卡爪Ⅲ、卡爪Ⅳ分别向右侧运行，产品落入卡爪Ⅰ、卡爪Ⅱ、卡爪Ⅲ、卡爪Ⅳ构成的球形体内部；将卡爪Ⅰ、卡爪Ⅱ、卡爪Ⅲ、卡爪Ⅳ对准已经对接的产品；驱动电机Ⅰ、驱动电机Ⅱ、驱动电机Ⅲ、驱动电机Ⅳ均正向转动，球形体内部的产品落入堆叠产品上。

本发明的机械手夹持装置一方面解决盆类产品无法通过机械手的夹持装置收取的问题，一方面解决产品的堆叠问题。通过圆弧的卡爪，可对准堆叠的产品堆，可以实现产品的自动对准问题，而产品通过圆弧形状缓慢滑落后，可以实现产品自动的堆叠问题，可节省大量的人力成本。

附图说明